恭喜深圳市正浩创新科技股份有限公司王雷获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114756021B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210196496.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备是由王雷;陈熙设计研发完成，并于2022-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种路径跟踪方法，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括：获取机器人的当前运动周期的目标规划路径信息和运行信息，根据目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型，根据当前运动速度、路径偏离模型和路径类别确定下一运动周期的运动速度。其中，目标规划路径信息包括目标规划路径和目标规划路径对应的目标子路径所属的路径类别，运行信息包括机器人的当前运动速度。本申请提供的技术方案能够在机器人偏航时减小机器人的偏航距离，从而减小机器人因为偏航导致的实际移动轨迹与规划路径的偏差，进而提高了机器人的作业效率。
本发明授权路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备在权利要求书中公布了：1.一种路径跟踪方法，其特征在于，包括：获取机器人的当前运动周期的目标规划路径信息和运行信息，其中，所述目标规划路径信息包括目标规划路径和所述目标规划路径对应的目标子路径所属的路径类别，所述运行信息包括所述机器人的当前运动速度，所述路径类别包括曲线、直线以及连接不同目标子路径之间的中继点；根据所述目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型，其中，所述路径偏离模型用于计算未来时刻内所述机器人到所述目标规划路径的偏离情况；所述路径偏离模型使用如下公式表示： 其中，为从当前运动周期的开始时刻起，经过t秒后，所述机器人相对于所述目标规划路径的预测路径偏移量，为误差增量系数，为实际路径偏移量；根据所述当前运动速度、所述路径偏离模型和所述路径类别确定所述机器人在下一运动周期的运动速度。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区福海街道展城社区福园一路润恒工业厂区1#厂房401；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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