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龙图腾网恭喜深圳云天励飞技术股份有限公司申请的专利一种道路检测方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114399737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111624363.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种道路检测方法、装置、存储介质及电子设备是由张号逵;胡文泽;王孝宇设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路检测方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路检测方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取包含道路的视觉图像数据和伪雷达图像数据；基于双通道卷积－编码堆叠网络中的双通道分别对视觉图像数据和伪雷达图像数据进行特征提取以及特征交互计算，得到计算结果；基于检测网络对计算结果以及双通道卷积－编码堆叠网络提取的特征进行检测得到道路分割结果。通过实施本发明，采用伪雷达图像数据和视觉图像数据完成道路的分割检测；极大降低了应用成本和相应设备的功耗；并且，在双通道卷积－编码堆叠网络中，计算时可以由另一通道提取的特征为当前通道的计算提供参考，相比与直接对图像数据处理的方式，该通过特征的提取以及特征交互计算提高了检测的精度。

本发明授权一种道路检测方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种道路检测方法，其特征在于，包括：获取包含道路的视觉图像数据和伪雷达图像数据，所述伪雷达图像数据通过以下方式获取：根据深度预测网络对所述视觉图像数据进行深度预测，得到深度图像数据；根据所述深度图像数据生成伪雷达图像数据；或者，所述伪雷达图像数据通过以下方式获取：基于数据补全模型对稀疏雷达图像数据处理，得到伪雷达图像数据，所述数据补全模型包括多个卷积层；基于双通道卷积－编码堆叠网络中的双通道分别对所述视觉图像数据和伪雷达图像数据进行特征提取以及特征交互计算，得到计算结果；基于检测网络对所述计算结果以及双通道卷积－编码堆叠网络提取的特征进行检测得到道路分割结果；所述双通道卷积－编码堆叠网络包括多个堆叠设置的双通道卷积－编码模块，每个双通道卷积－编码模块包括第一通道和第二通道，所述第一通道包括依次设置的卷积模块和编码模块，所述第二通道的结构和所述第一通道的结构相同；基于双通道卷积－编码堆叠网络中的双通道分别对所述视觉图像数据和伪雷达图像数据进行特征提取以及特征交互计算，得到计算结果，包括：将所述视觉图像数据和伪雷达图像数据分别输入至第一个双通道卷积－编码模块的第一通道和第二通道进行特征提取以及特征交互计算，得到第一通道的第一计算结果和第二通道的第一计算结果；将所述第一通道的第一计算结果和第一通道提取的特征输入至第二个双通道卷积－编码模块的第一通道，将所述第二通道的第一计算结果和第二通道提取的特征输入至第二个双通道卷积－编码模块的第二通道，以使得所述第二个双通道卷积－编码模块进行特征提取以及特征交互计算；依次类推，将上一个双通道卷积－编码模块的计算结果以及提取的特征输入至下一个双通道卷积－编码模块进行特征提取以及特征交互计算，直至得到最后一个双通道卷积－编码模块的计算结果。

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