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龙图腾网恭喜军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所;北京工业大学申请的专利无源下肢外骨骼的助力装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114102564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111607865.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权无源下肢外骨骼的助力装置及方法是由陈晓;马建峰;孙得成;王刚;王惜亮设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无源下肢外骨骼的助力装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无源下肢外骨骼的助力装置及方法，包括如下部件：腰板；髋关节机构，包括髋关节凸轮、髋关节端盖、直簧和髋关节固定端，髋关节凸轮装配于髋关节端盖的上端，髋关节凸轮通过端面轴承与腰板相接触，直簧与髋关节端盖的下端转动连接，直簧的下端与髋关节固定端连接；外骨骼大腿，外骨骼大腿的上端与髋关节端盖连接；膝关节储能机构，包括膝关节组件、弹性杆和脚部组件，弹性杆的上端与膝关节组件连接，弹性杆的下端与脚部组件连接，膝关节组件与外骨骼大腿的下端连接，膝关节储能机构用于存储和释放人体在行走过程中的重力势能；外骨骼小腿，外骨骼小腿的上下两端分别与膝关节组件、脚部组件连接。

本发明授权无源下肢外骨骼的助力装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种无源下肢外骨骼的助力装置，其特征在于，包括如下部件：腰板（1）；髋关节机构（2），包括髋关节凸轮（10）、髋关节端盖（12）、直簧（16）和髋关节固定端（18），所述髋关节凸轮（10）装配于所述髋关节端盖（12）的上端，所述髋关节凸轮（10）通过端面轴承（9）与所述腰板（1）相接触，所述直簧（16）与所述髋关节端盖（12）的下端转动连接，所述直簧（16）的下端与所述髋关节固定端（18）连接；外骨骼大腿（3），所述外骨骼大腿（3）的上端与所述髋关节端盖（12）连接；膝关节储能机构，包括膝关节组件（4）、弹性杆（5）和脚部组件（7），所述弹性杆（5）的上端与所述膝关节组件（4）连接，所述弹性杆（5）的下端与所述脚部组件（7）连接，所述膝关节组件（4）与所述外骨骼大腿（3）的下端连接，所述膝关节储能机构用于存储和释放人体在行走过程中的重力势能；外骨骼小腿（6），所述外骨骼小腿（6）的上下两端分别与所述膝关节组件（4）、所述脚部组件（7）连接；所述髋关节机构（2）还包括滚子连接杆（14）、直簧压缩件（15）和直簧调节件（17），所述滚子连接杆（14）的上端通过髋关节滚子轴承（13）与所述髋关节端盖（12）的下端连接，所述滚子连接杆（14）的下端与所述直簧压缩件（15）的上端连接，所述直簧压缩件（15）的下端与所述直簧（16）的上端连接，所述直簧调节件（17）装配于所述直簧（16）和所述髋关节固定端（18）之间，所述髋关节凸轮（10）和所述髋关节滚子轴承（13）共同构成凸轮副；所述膝关节组件（4）包括膝关节外端盖（29）以及与其连接的膝关节内端盖（27），二者之间形成空腔，空腔内装配有深沟球轴承（26）、凸轮（31）、扭簧（25）和扭簧外侧件（28），所述深沟球轴承（26）和所述凸轮（31）共同组成旋转副，所述凸轮（31）与所述外骨骼大腿（3）的下端连接；所述脚部组件（7）包括直线轴承包裹件（23）、脚底推杆（22）和直线轴承（32），所述脚底推杆（22）的上端通过踝关节接口（21）与所述弹性杆（5）的下端连接，所述直线轴承（32）环套在所述脚底推杆（22）的下端并组成圆柱副，所述脚底推杆（22）的下端与所述直线轴承包裹件（23）连接，所述弹性杆（5）的下端与所述直线轴承包裹件（23）连接。

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