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龙图腾网恭喜华中光电技术研究所(中国船舶重工集团公司第七一七研究所)申请的专利一种基于海图物标的光电探测辅助定位方法及定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114397648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111417209.4，技术领域涉及：G01S13/08；该发明授权一种基于海图物标的光电探测辅助定位方法及定位系统是由张思婧;杨龙河;黄根旺;曹文;张林渊;许琪华;彭洁茹设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于海图物标的光电探测辅助定位方法及定位系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于海图物标的光电探测辅助定位方法及定位系统，其中，定位方法包括：在电子海图上标注已知地理系位置信息的辅助定位物标点；当舰船行至辅助定位物标点附近时，启动光电系统近距离捕捉所述辅助定位物标点，实施雷达测距和热像仪测角；采用雷达光电联合定位确定所述辅助定位物标点在测站坐标系下的径向距离；基于辅助定位物标点在测站坐标系下的径向距离和其地理系位置信息，确定舰船地理系位置信息。本发明在现有舰船技术体制的基础上，以电子海图为基础平台，通过光电探测已知地理位置信息的物标点，可有效实现舰船位置的快速确定或修正，提高舰船综合导航系统定位精度与可靠性。

本发明授权一种基于海图物标的光电探测辅助定位方法及定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于海图物标的光电探测辅助定位方法，其特征在于，包括：在电子海图上标注已知地理系位置信息的辅助定位物标点；当舰船行至所述辅助定位物标点附近时，启动光电系统近距离捕捉所述辅助定位物标点，实施雷达测距和热像仪测角；采用雷达光电联合定位确定所述辅助定位物标点在测站坐标系下的径向距离；基于所述辅助定位物标点在测站坐标系下的径向距离和其地理系位置信息，确定舰船地理系位置信息；所述基于所述辅助定位物标点在测站坐标系下的径向距离和其地理系位置信息，确定舰船地理系位置信息，包括：基于雷达光电联合定位确定所述辅助定位物标点在测站坐标系下的径向距离，计算所述辅助定位物标点的矢量在地理坐标系下的投影矢量；基于所述辅助定位物标点的矢量在地理坐标系下的投影矢量，计算地理坐标系下，辅助定位物标点的分量以及相应的经度增量、纬度增量和高度增量；基于辅助定位物标点的地理系位置信息和地理坐标系下辅助定位物标点经度增量、纬度增量和高度增量，计算舰船地理系位置信息；所述基于雷达光电联合定位确定所述辅助定位物标点在测站坐标系下的径向距离，计算所述辅助定位物标点的矢量在地理坐标系下的投影矢量，包括：测站坐标系内辅助定位物标点表示为： 7;测站坐标系相对舰船甲板系的安装误差角为，姿态转换矩阵为，甲板系相对地理系的姿态角为，姿态矩阵为;假设舰船位置参考点、甲板系位置参考点与测站位置重合，目标矢量在地理系下的投影为： （8）；其中，由光电测量和联合定位计算获取，由光电系统安装时标定获取，和由舰船惯导提供；所述基于所述辅助定位物标点的矢量在地理坐标系下的投影矢量，计算地理坐标系下，辅助定位物标点的分量以及相应的经度增量、纬度增量和高度增量，包括：定义辅助定位物标点的已知地理系位置信息为，地理系下辅助定位物标点矢量的分量形式为，相应的经度增量、纬度增量、高度增量为： 9;其中，为子午圈曲率半径，为卯酉圈曲率半径，为舰船海拔高度；所述基于辅助定位物标点的地理系位置信息和地理坐标系下辅助定位物标点经度增量、纬度增量和高度增量，计算舰船地理系位置信息，包括：计算舰船地理系位置信息为： 10；其中，、和分别为辅助定位物标点在地理坐标系下的经度增量、纬度增量和高度增量，为辅助定位物标点的已知地理系位置信息；所述采用雷达光电联合定位确定所述辅助定位物标点在测站坐标系下的径向距离，包括：定义测站坐标系，通过光电系统探测所述辅助定位物标点的方位角和高度角；根据雷达在测站坐标系内，相对于测站原点的距离、方位角和高度角，计算得到所述辅助定位物标点相对于测站原点的距离；所述定义测站坐标系，通过光电系统探测所述辅助定位物标点的方位角和高度角，包括：以经纬仪式光电系统为参考定义测站坐标系：轴指向俯仰轴正方向，轴指向方位轴正方向，轴与轴和轴构成右手坐标系，俯仰轴和方位轴交点为测站坐标系原点，轴指向测站零方位角，测站方位角顺时针为正；雷达在测站坐标系内点，相对测站原点的距离、方位角、高度角；辅助定位物标点在测站坐标系内点，其方位角和高度角；相应的，所述根据雷达在测站坐标系内，相对于测站原点的距离、方位角和高度角，计算得到所述辅助定位物标点相对于测站原点的距离，包括： 1;将方程组1化简得到： 2;令，式（2）求解得： （3）;雷达测量目标距离通常大于雷达和光电系统之间的部署距离，故式（3）只有一个解： （4）。

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