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龙图腾网恭喜信通院车联网创新中心(成都)有限公司申请的专利一种单目相机成像半稠密建图方法、存储介质及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111100803.0，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种单目相机成像半稠密建图方法、存储介质及装置是由陈星筑;王龙翔;毛祺琦;周卯设计研发完成，并于2021-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单目相机成像半稠密建图方法、存储介质及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单目相机成像半稠密建图方法，该方法为：S1：筛选关键帧：从单目相机的成像中逐步筛选出关键帧，得到关键帧集合；S2：信息处理：处理关键帧集合中的图像信息，得到像素逆深度相关信息；S3：半稠密建图：结合逆深度分布的相关信息与关键帧集合，处理得到半稠密的点云地图。相比于现有技术，在本发明当中提供的单目相机成像半稠密建图方法以单目相机为前端图像采集器，对采集到的图像以设定手段筛选出关键帧后，依据关键帧集合中的图像的像素逆深度相关信息半稠密建图，相比传统视觉SLAM系统中常见的稠密建图，可方便取得更快、更高效、更轻量化的建图效果。

本发明授权一种单目相机成像半稠密建图方法、存储介质及装置在权利要求书中公布了：1.一种单目相机成像半稠密建图方法，其特征在于，该方法为：S1：筛选关键帧：从单目相机的成像中逐步筛选出关键帧，得到关键帧集合；S2：信息处理：处理关键帧集合中的图像信息，得到像素逆深度信息；S3：半稠密建图：结合逆深度分布的相关信息与关键帧集合，处理得到半稠密的点云地图；所述S1具体为：设置单帧图像中被检测到的特征点数目、相邻关键帧地图点的共视比例范围以及关键帧总数目为约束条件，从单目相机的成像中逐步筛选出关键帧，得到关键帧集合；所述S2具体为：S21：设置像素梯度阈值，并计算每一关键帧中每一像素点的像素梯度；S22：按序将像素点与像素梯度阈值比较，如存在某一像素点的像素梯度大于像素梯度阈值，则跳转S23；S23：标记该像素点为目标像素点，标记包含该目标像素点的关键帧为目标关键帧；S24：围绕目标关键帧设置搜索范围，标记进入搜索范围的其他关键帧为匹配关键帧；S25：在匹配关键帧内为目标像素点搜索其对应的匹配点，由搜索到的匹配点为目标像素点作出对应匹配的逆深度估计；S26：按序校验先后两个估计的相容性，如通过校验，则将两个估计融合为一个估计；如不通过校验，则舍弃后一个估计；S27：循环S25-S26，直至得到该目标像素点的逆深度估计信息；S28：返回S22直至得到所有目标像素点的逆深度信息。

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