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龙图腾网恭喜国网思极神往位置服务(北京)有限公司;国网信息通信产业集团有限公司申请的专利一种GPS信号缺失情况下的定位方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114035219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111077540.6，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权一种GPS信号缺失情况下的定位方法及电子设备是由王聪;马胜;张永欣;袁晶丽;王佩光;赵建伟;周航帆;聂海涛设计研发完成，并于2021-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GPS信号缺失情况下的定位方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种GPS信号缺失情况下的定位方法及电子设备，其中，所述方法包括：确定接收的初始GPS信号出现缺失时，获取GPS数据、惯性导航数据以及步行者航位推算PDR数据；将GPS数据和惯性导航数据进行第一次融合处理得到第一融合数据；将GPS数据和PDR数据进行第二次融合处理得到第二融合数据；将第一融合数据和第二融合数据进行第三次融合处理得到预测结果以及定位结果。本申请通过高精度卫星定位和运行轨迹预测估计的方法解决因遮挡、电磁信号干扰等引起的定位不稳定和定位缺失问题，以确保定位信息的准确性和稳定性。

本发明授权一种GPS信号缺失情况下的定位方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种GPS信号缺失情况下的定位方法，其特征在于，包括：确定接收的初始GPS信号出现缺失时，获取GPS数据、惯性导航数据以及步行者航位推算PDR数据；将GPS数据和惯性导航数据进行第一次融合处理得到第一融合数据；将GPS数据和PDR数据进行第二次融合处理得到第二融合数据，以使得对所述GPS数据进行校准；将第一融合数据和第二融合数据进行第三次融合处理得到预测结果以及定位结果；所述将GPS数据和PDR数据进行第二次融合处理得到第二融合数据的具体步骤为：以所述PDR数据作为状态变量构建第二状态方程并得到第二状态矩阵；所述GPS数据和所述PDR数据作为第二观测值；将所述第二状态矩阵进行初始化，根据上一时刻的第二状态矩阵计算出当前时刻的第二状态矩阵得到第二先验状态估计值并计算第二先验估计协方差；根据所述第二先验估计协方差调整第二先验状态估计值和第二观测值的权重确定第二融合数据；所述将第一融合数据和第二融合数据进行第三次融合处理得到预测结果以及定位结果的具体步骤为：以所述第一融合数据作为状态变量构建第三状态方程并得到第三状态矩阵；所述第一融合数据和所述第二融合数据作为第三观测值；将所述第三状态矩阵进行初始化，根据上一时刻的第三状态矩阵计算出当前时刻的第三状态矩阵得到第三先验状态估计值并计算第三先验估计协方差；根据所述第三先验估计协方差调整第三先验状态估计值和第三观测值的权重确定第三融合数据；根据所述第三先验状态估计值输出预测结果，根据所述第三融合数据输出定位结果。

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