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龙图腾网恭喜湖南苏试广博检测技术有限公司申请的专利一种船体海生物清理机器人及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113291430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110555157.0，技术领域涉及：B63B59/08；该发明授权一种船体海生物清理机器人及其运动控制方法是由余琼;王刚;任志乾;罗彩明;段晟星设计研发完成，并于2021-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船体海生物清理机器人及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船体海生物清理机器人及其运动控制方法，包括第一吸附装置、第二吸附装置、机架、清理装置、第一从动齿轮、原动齿轮、第二从动齿轮、减速机构和电机，所述第一吸附装置与所述第二从动齿轮同轴连接，所述第二吸附装置与所述第一从动齿轮同轴连接，所述清理装置两两对称布置在机架上且位于所述第一吸附装置和所述第二吸附装置的外围，所述减速机构输入端与所述电机输出轴相连接，所述减速机构输出端与所述原动齿轮连接，所述原动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，所述第一从动齿轮与所述第二从动齿轮啮合，本发明降低了船体表面清洁的劳动强度，清理船体可靠度和效率更高，使得船舶可以提高航速，降低油耗。

本发明授权一种船体海生物清理机器人及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种船体海生物清理机器人，其特征在于，包括第一吸附装置1、第二吸附装置2、机架3、清理装置4、第一从动齿轮5、原动齿轮6、第二从动齿轮7、减速机构8和电机9，所述第一吸附装置1与所述第二从动齿轮7同轴连接，所述第二吸附装置2与所述第一从动齿轮5同轴连接，所述清理装置4两两对称布置在机架3上且位于所述第一吸附装置1和所述第二吸附装置2的外围，所述减速机构8输入端与所述电机9输出轴相连接，所述减速机构8输出端与所述原动齿轮6连接，所述原动齿轮6与所述第一从动齿轮5啮合，所述第一从动齿轮5与所述第二从动齿轮7啮合；所述电机9、原动齿轮6、第一从动齿轮5或第二从动齿轮7上安装有可以测量旋转方向的旋转编码器；船体海生物清理机器人的运动方式包括直行方式和转弯方式，并对两个吸附装置的引线进行防旋拧控制，具体为：步骤1、获取旋拧角度；由姿态解算方法得到机器人的姿态角度，进而得出旋拧角度；步骤2、获取旋拧角度；通过对安装的旋转编码器输出的脉冲计数，得到以编码器计数值为单位的编码器旋转角度N，再根据编码器线数M、编码器从第一从动齿轮5或第二从动齿轮7的减速比R，则通过以下公式得出旋拧角度： ；步骤3、通过调整和的正负号，使得当原动齿轮6正向转动、带动机器人以旋转方式1旋转时，和均增加；步骤4、根据步骤3完成之后的和值，确定步骤4的旋转方向，选择能够减少数值的旋转方向。

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