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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种肌腱传动力反馈肩肘外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114683241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011591974.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种肌腱传动力反馈肩肘外骨骼是由刘连庆;杨铁;于鹏;杨洋;刘柱设计研发完成，并于2020-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肌腱传动力反馈肩肘外骨骼在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼机器人技术中的主从遥操作领域，具体地说是一种肌腱传动力反馈肩肘外骨骼，左右对称可构成双臂结构；前臂握把固定安装在肘关节组件一端，肘关节组件另一端与肩部关节组件固定连接；肩部关节组件依次具有肩部前伸后缩、肩部内旋外旋、肩部外展内收的自由度；肩部关节组件可选择与背负系统或其他平台固定连接；肘关节组件与肩关节组件中间安装固定有大臂绑带组件。本发明具有便携可穿戴，运动低惯量、高兼容性及强操控灵活性等特点，可广泛应用于高临场感外骨骼遥操作领域、运动康复与检测领域。

本发明授权一种肌腱传动力反馈肩肘外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种肌腱传动力反馈肩肘外骨骼，其特征在于：包括前臂握把、肘关节组件、肩部关节组件及大臂绑带组件，其中肩部关节组件包括肩部前伸后缩关节组件、肩部内旋外旋关节组件及肩部外展内收关节组件，所述肩部外展内收关节组件安装于背负系统或平台上，该肩部外展内收关节组件输出端输出的旋转自由度绕肩部外展内收关节回转轴线旋转，所述肩部内旋外旋关节组件与肩部外展内收关节组件的输出端连接，该肩部内旋外旋关节组件输出端输出的旋转自由度绕肩部内旋外旋关节回转轴线旋转，所述肩部前伸后缩关节组件与肩部内旋外旋关节组件的输出端连接，该肩部前伸后缩关节组件输出端输出的旋转自由度绕肩部前伸后缩关节回转轴线旋转；所述肘关节组件的一端与肩部前伸后缩关节组件的输出端相连，另一端为输出端，该肘关节组件的输出端输出的旋转自由度绕关节回转轴线旋转；所述前臂握把的一端与肘关节组件的输出端相连，另一端为手握端；所述肘关节组件与肩关节组件中间安装固定有大臂绑带组件；所述肘关节组件包括肘部转动盘、肩肘连杆、肌腱A、肌腱B、力放大滑轮组、定滑轮组、导向单元、动力绞盘A、远程动力单元及肌腱C，该肘部转动盘通过轴承与肩肘连杆的一端转动连接，所述肩肘连杆的另一端与肩部前伸后缩关节组件的输出端相连；所述远程动力单元固定安装在肩部前伸后缩关节组件的输出端上，该远程动力单元的输出端连接有动力绞盘A；所述肩肘连杆的每侧均设有力放大滑轮组及定滑轮组，该定滑轮组的轮座固接于所述肩肘连杆上，所述力放大滑轮组的轮座通过导向单元与肩肘连杆的侧面滑动连接；所述肌腱B、肌腱C的一端分别旋向相反地缠绕在动力绞盘A上，该肌腱B、肌腱C的另一端分别由两侧定滑轮组中的定滑轮、力放大滑轮组中的滑轮绕过后固接于定滑轮组的轮座上，所述肌腱B、肌腱C通过远程动力单元的驱动同步反向移动；所述肌腱A为两根，对称设置在所述肩肘连杆的两侧，每侧所述肌腱A的一端与同侧的力放大滑轮组中的轮座相连，另一端与所述肘部转动盘的同侧连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。