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龙图腾网恭喜中国人民解放军陆军工程大学申请的专利适用于复杂障碍场的多智能体集群避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114647237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011405950.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权适用于复杂障碍场的多智能体集群避障方法是由张超省;王健;王延烽;涂建刚;胡清森;张林;许滨设计研发完成，并于2020-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于复杂障碍场的多智能体集群避障方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种适用于复杂障碍场的多智能体集群避障方法。该方法包括：确定邻近智能体对当前智能体的作用控制因子；确定智障场之中障碍体对当前智能体的作用控制因子；确定目标对当前智能体的作用控制因子；根据邻近智能体对当前智能体的作用控制因子、障碍体对当前智能体的作用控制因子、和目标对当前智能体的作用控制因子，获取针对当前智能体下一个时刻的控制参数，并根据控制参数对当前智能体进行运动控制。本申请可以实现多智能体的集群避障控制，解决了智能体被多边形障碍体边界捕获的问题。

本发明授权适用于复杂障碍场的多智能体集群避障方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于复杂障碍场的多智能体集群避障方法，其特征在于，包括：确定多智能体集群之中各智能体当前时刻的位置和速度，并根据所述位置确定当前智能体的邻近智能体；基于所述各智能体之间的作用函数、所述位置和所述速度，获取所述邻近智能体对所述当前智能体的作用控制因子；获取所述当前智能体与所述障碍场之中各障碍体之间的距离，并根据所述距离从所述各障碍体中识别出相对于所述当前智能体的排斥障碍体；基于所述排斥障碍体生成虚拟智能体，并确定所述虚拟智能体的位置和速度；其中，所述虚拟智能体是用来模拟所述排斥障碍体对所述当前智能体的法向作用力；基于所述智能体与所述障碍体之间的作用函数、所述虚拟智能体的位置和速度、所述当前智能体当前时刻的位置和速度，获取所述排斥障碍体对所述当前智能体的作用控制因子；确定目标的位置和速度，并根据所述当前智能体当前时刻的位置和速度、所述目标的位置和速度，获取所述目标对所述当前智能体的作用控制因子；根据所述邻近智能体对所述当前智能体的作用控制因子、所述排斥障碍体对所述当前智能体的作用控制因子、和所述目标对所述当前智能体的作用控制因子，获取针对所述当前智能体下一个时刻的控制参数，并根据所述控制参数对所述当前智能体进行运动控制；其中，所述获取所述当前智能体与所述障碍场之中各障碍体之间的距离，包括：构建所述各障碍体的多边形几何模型，并基于所述多边形几何模型确定各多边形障碍体的外接圆圆心和外接圆半径；确定所述当前智能体的外接圆圆心和外接圆半径；根据所述各多边形障碍体的外接圆圆心和外接圆半径、所述当前智能体的外接圆圆心和外接圆半径，计算所述当前智能体与所述各多边形障碍体的外接圆边界之间的距离；将所述当前智能体与所述各多边形障碍体的外接圆边界之间的距离，确定为所述当前智能体与所述障碍场之中各障碍体之间的距离；所述根据所述距离从所述各障碍体中识别出相对于所述当前智能体的排斥障碍体，包括：从所述各障碍体中识别出所述当前智能体与所述障碍场之中各障碍体之间的距离小于或等于激活距离的障碍体，并将距离小于或等于激活距离的障碍体确定为相对于所述当前智能体的激活障碍体；求解所述当前智能体的外接圆圆心和所述激活障碍体的内切圆圆心的连线，并获取所述连线与所述激活障碍体的各边之间的交点；根据所述交点，从所述激活障碍体的各边之中识别出激活边；求解所述当前智能体的外接圆圆心与所述激活障碍体的激活边的垂线线段长度；如果所述垂线线段长度小于或等于排斥距离，则将所述激活障碍体确定为相对于所述当前智能体的排斥障碍体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军陆军工程大学，其通讯地址为：210001 江苏省南京市秦淮区后标营路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。