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龙图腾网恭喜深圳元戎启行科技有限公司申请的专利地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114930391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080093044.7，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质是由解婧玮设计研发完成，并于2020-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：一种地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取待更新地图的新的关键帧和所述待更新地图的历史位姿图S201；将所述新的关键帧作为新的节点添加到所述历史位姿图中，得到新的位姿图S202；识别所述新的位姿图中的待更新节点S203；对所述待更新地图中所述待更新节点对应的地图区域进行更新S204。采用上述方法，实现了根据待更新地图的新的关键帧和待更新地图的历史位姿图，对待更新地图进行更新的目的，避免了直接将新的地图数据匹配到旧地图数据上，导致更新后的地图数据的准确度较低的缺陷，从而提高了地图更新的准确度。

本发明授权地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：获取待更新地图的新的关键帧和所述待更新地图的历史位姿图；将所述新的关键帧作为新的节点添加到所述历史位姿图中，得到新的位姿图；当所述新的位姿图中的所述新的节点的数量达到第一预设数量时，构建第一节点集合、第二节点集合和第三节点集合；所述第一节点集合为所述新的节点所构成的集合，所述第二节点集合为与所述新的节点存在约束关系，且不属于所述第一节点集合的历史节点所构成的集合，所述第三节点集合为与所述第二节点集合中的历史节点存在约束关系，且不属于所述第一节点集合和所述第二节点集合的历史节点所构成的集合；通过预先训练的优化模型，将第一节点集合、第二节点集合所包含的载体状态量作为待优化的载体状态量，将第三节点集合包含的载体状态量设为固定变量，进行优化，直到所述第一节点集合中的节点的数量达到第二预设数量；若所述第一节点集合中的节点的数量达到所述第二预设数量，则将所述第一节点集合中的节点作为待更新节点；所述第二预设数量大于所述第一预设数量；对所述待更新地图中所述待更新节点对应的地图区域进行更新。

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