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龙图腾网恭喜株式会社日立产机系统申请的专利起重机和起重机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114650962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080078306.2，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权起重机和起重机控制方法是由桃井康行;家重孝二;及川裕吾设计研发完成，并于2020-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机和起重机控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种在抑制使起重机停止时产生的吊重摆动的同时缩短制动距离、安全性高的起重机。具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部和按照速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。其中，速度指令生成部生成减速模式v1和加减速模式v2，在减速模式中从输入了停止动作开始信号的时刻起进行减速，在加减速模式中进行加减速，以抵消使停止动作开始时的吊重摆动x0与因减速模式v1驱动水平移动装置时产生的吊重摆动x1叠加而产生的吊重摆动x01。从停止动作开始时起按照减速模式v1驱动水平移动装置，并按照加减速模式v2驱动水平移动装置，以使吊重摆动x01的摆动量最大的时刻与加减速模式v2的中心时刻一致。

本发明授权起重机和起重机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种起重机，包括使由钢丝绳悬吊的吊重在水平方向上水平移动的水平移动装置、生成用于控制所述水平移动装置的速度指令的速度指令生成部、以及按照所述速度指令控制所述水平移动装置的速度的起重机控制部，所述起重机的特征在于：所述速度指令生成部生成第一速度模式和第二速度模式作为所述速度指令，其中，在所述第一速度模式中，从所述水平移动的速度变更开始时的速度变更为规定速度，在所述第二速度模式中，进行加减速，以抵消所述速度变更开始时的第一吊重摆动与因所述第一速度模式的驱动而产生的第二吊重摆动叠加而产生的第三吊重摆动，所述起重机控制部，从所述速度变更开始时起按照所述第一速度模式控制所述水平移动装置，并控制所述水平移动装置，以使所述第三吊重摆动的摆动量最大的时刻与所述第二速度模式的中心时刻一致，由此按照所生成的所述第一速度模式和所述第二速度模式来控制所述水平移动装置。

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