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龙图腾网恭喜张宇申请的专利一种柔性传动的仿生机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111878555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010487777.0，技术领域涉及：F16H37/12；该发明授权一种柔性传动的仿生机构是由张宇设计研发完成，并于2020-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性传动的仿生机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性传动的仿生机构，包括多个活动臂和设于活动臂上的多个关节部位,相邻的活动臂分别处于相互平行的不同平面上，所述关节部位用于联接动力源或输出动力；所述活动臂和关节部位的内部设有动力传送系统，所述动力传送系统的运动轨迹空间与活动臂的活动轨迹空间相互独立，所述动力传送系统将动力源在单个关节部位输入的单点动力，传送到多个关节部位并输出动力；所述关节部位处设有动力执行系统，多个活动臂通过动力执行系统实现相互之间的运动。本发明能降低仿生系统在结构和控制上的复杂度，显著改善系统扩展性、灵活性、通用性等功能指标，可支持大扭矩负荷，能实现多种复杂运动规律、运动轨迹和特殊运动。

本发明授权一种柔性传动的仿生机构在权利要求书中公布了：1.一种柔性传动的仿生机构，其特征在于，包括多个活动臂和设于活动臂上的多个关节部位,相邻的活动臂分别处于相互平行的不同平面上，所述活动臂通过关节部位串联连接；所述关节部位用于联接动力源或输出动力；所述活动臂和关节部位的内部设有动力传送系统，所述动力传送系统的运动轨迹空间与活动臂的活动轨迹空间相互独立，所述动力传送系统将动力源在单个关节部位输入的单点动力，传送到多个关节部位并输出动力；所述动力传送系统包括直角传动机构，所述直角传动机构实现动力在活动臂之间的传输，并在关节部位提供动力输出；所述直角传动机构包括至少两组直角传动单元，每一组直角传动单元包括2个转轴相互垂直的传动件，每一个传动件包括定子和转子；不同组直角传动单元之间通过转子相互连接；所述关节部位处设有动力执行系统，多个活动臂通过动力执行系统实现相互之间的运动,相连的两个活动臂之间的夹角为α，所述夹角α的变化幅度为0-360°；所述动力执行系统为机械耦合联接结构、电磁控制联接装置或电磁控制限向联接装置；还包括扩展系统，所述扩展系统包括扩展构件或滚动旋转部件；所述扩展构件安装在活动臂的外部，其为与活动臂相适配的构件，或者所述扩展构件用于安装机电装置；所述滚动旋转部件与活动臂相连接，以使所述柔性传动的仿生机构能进行三维空间运动。

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