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龙图腾网恭喜广西科技大学申请的专利一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111634345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010474987.6，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构是由丛佩超;张欣;冯新杰;刘俊杰;李健;高学山设计研发完成，并于2020-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型的轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，包括底座、平动连杆、从动曲柄、第一传动曲柄、第一传动曲柄外伸连杆、第二传动曲柄、第二传动曲柄外伸连杆、三角平动连杆、驱动轮，其使用更少的电机控制，可实现更多的功能，同时机构采用平行四边型连杆机构，这不仅能提高底盘，满足驱动轮动力动力实时传递的同时，驱动电机布置方便，更有利于较大功率动力的远程传动。

本发明授权一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构在权利要求书中公布了：1.一种轮足式移动式机器人的高适应性行走机构，其特征在于，包括底座、平动连杆、从动曲柄、第一传动曲柄、第一传动曲柄外伸连杆、第二传动曲柄、第二传动曲柄外伸连杆、三角平动连杆、驱动轮，所述底座上安装有步进电机、直流电机和多个轴承座，所述平动连杆前下端安装有万向轮，所述平动连杆上安装有多个轴承，所述从动曲柄一端与轴承座连接，另一端穿过平动连杆上设有的轴承与平动连杆连接；所述直流电机的输出轴上连接有爬行端小齿轮，所述底座上还安装有齿轮箱轴，所述齿轮箱轴一端连接有爬行端大齿轮连接，另一端穿过轴承座上设有的轴承与第一传动曲柄连接，所述爬行端小齿轮与爬行端大齿轮啮合；所述第一传动曲柄穿过平动连杆上设有的轴承与第一传动曲柄外伸连杆连接；所述第二传动曲柄一端与轴承座连接，另一端穿过平动连杆上设有的轴承与第二传动曲柄外伸连杆连接，第一传动曲柄外伸连杆、第二传动曲柄外伸连杆均与三角平动连杆连接，所述三角平动连杆下端安装有从动轮；所述步进电机的输出轴上连接有驱动端小齿轮，所述平动连杆上还安装有驱动端轴，所述驱动端轴一端连接有驱动端大齿轮，另一端穿过平动连杆并连接有小带轮连接，所述驱动轮安装在所述平动连杆的后下端，所述驱动轮的驱动轮轴穿过平动连杆并连接有大带轮，所述小带轮与所述大带轮通过同步带连接，所述驱动端小齿轮与驱动端大齿轮啮合。

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