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龙图腾网恭喜医达科技公司申请的专利不确定环境中利用静态和动态碰撞规避的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114072254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080041809.2，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权不确定环境中利用静态和动态碰撞规避的机器人路径规划方法是由毛远峰;魏国庆;范黎;曾小兰;钱建中设计研发完成，并于2020-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本不确定环境中利用静态和动态碰撞规避的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人路径规划。在第一时间实例处，获得机器人的环境中多个障碍物的深度信息。基于深度信息生成静态距离地图。基于静态距离地图计算用于机器人的路径。在第二时间实例处，获得一个或多个障碍物的深度信息。基于一个或多个障碍物生成动态距离地图，其中对于满足条件的每个障碍物：基于障碍物的位置和静态距离地图计算障碍物的振动范围，以及基于与振动范围相关联的标准将障碍物分类为动态障碍物或静态障碍物。基于动态距离地图计算机器人的排斥速度以规避动态障碍物。

本发明授权不确定环境中利用静态和动态碰撞规避的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种在机器上实现以进行机器人路径规划的方法，所述机器具有至少一个处理器、存储和能够连接到网络的通信平台，所述方法包括：在第一时间实例处，获得机器人的环境中多个障碍物的深度信息；基于所述多个障碍物的所述深度信息生成静态距离地图，所述静态距离地图标识从所述环境中的任一3D点到所述多个障碍物内的静态障碍物的最小距离；根据模型，基于所述静态距离地图计算用于所述机器人的路径；在第二时间实例处，获得所述机器人的环境中一个或多个障碍物的深度信息；基于所述一个或多个障碍物生成动态距离地图，所述动态距离地图标识从机器人空间中的任一3D点到所述一个或多个障碍物中处于运动中的每一个障碍物的最小距离；对于所述一个或多个障碍物中定位在相对于所述机器人的安全裕度内的每个障碍物进行以下操作，其中所述安全裕度是基于所述动态距离地图确定的：基于所述障碍物的位置和所述静态距离地图计算所述障碍物的振动范围，所述振动范围指示从所述位置到所述环境内的静态障碍物的最小距离，以及基于与所述振动范围相关联的标准将所述障碍物分类为动态障碍物和静态障碍物中的一种；以及基于所述动态距离地图计算所述机器人的排斥速度，所述排斥速度对应于所述机器人偏离所述路径以规避所述动态障碍物中的每个动态障碍物的速度。

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