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龙图腾网恭喜长沙理工大学申请的专利一种具有负泊松比特性的柔性机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111288102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010211584.2，技术领域涉及：F16F7/00；该发明授权一种具有负泊松比特性的柔性机构是由黄龙;池汉彬;梅椰诚;刘北;尹来容设计研发完成，并于2020-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有负泊松比特性的柔性机构在说明书摘要公布了：一种具有负泊松比特性的柔性机构，由多个相同的柔性单元叠加构成；所述柔性单元为对称的柔性Sarrus机构，其特征是：包括两个相同的等腰梯形平板和四个相同的矩形平板，六个平板通过缺口型柔性铰链连接形成单自由度的空间六杆柔性机构，六个平板分别为第一等腰梯形板、第二等腰梯形板、第一矩形板、第二矩形板、第三矩形板、第四矩形板，每个平板在对边上设有缺口型柔性铰链，多个所述柔性单元通过共用平板周期性叠加构成中空圆柱形柔性机构；在受到圆柱轴线方向压力时，所述机构产生轴线收缩和径向收缩，在受到圆柱轴线方向拉力时，所述柔性机构产生轴线伸展和径向伸展；所述柔性机构可用于精密蛇形机器人中，调节机器人的尺寸。

本发明授权一种具有负泊松比特性的柔性机构在权利要求书中公布了：1.一种具有负泊松比特性的柔性机构，由多个相同的柔性单元叠加构成；所述柔性单元1为对称的柔性Sarrus机构，其特征是：包括两个相同的等腰梯形平板和四个相同的矩形平板，六个平板通过缺口型柔性铰链连接形成单自由度的空间六杆柔性机构，六个平板分别为第一等腰梯形板101、第二等腰梯形板102、第一矩形板103、第二矩形板104、第三矩形板105、第四矩形板106；第一等腰梯形板101在一侧腰上与第一矩形板103的一个长边通过第一缺口型柔性铰链107连接；第一等腰梯形板101在另一侧腰上与第二矩形板104的长边通过第二缺口型柔性铰链108连接；第一矩形板103在另一长边与第三矩形板105的一个长边通过第三缺口型柔性铰链109连接；第二矩形板104在另一长边与第四矩形板106的一个长边通过第四缺口型柔性铰链110连接；第三矩形板105在另一长边与第二等腰梯形板102的一侧腰通过第五缺口型柔性铰链111连接；第四矩形板106在另一长边与第二等腰梯形板102的一侧腰通过第六缺口型柔性铰链112连接；多个所述柔性单元1通过共用平板周期性叠加构成具有负泊松比特性的柔性机构；所述柔性机构中的等腰梯形平板和矩形平板的厚度m与缺口型柔性铰链处的厚度n满足：3＜m＜6；所述等腰梯形平板和所述矩形平板是刚性板。

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