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龙图腾网恭喜零度智控(北京)智能科技有限公司申请的专利飞行器的电机控制方法、装置、电子调速器以及飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN106160617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201610601341.3，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权飞行器的电机控制方法、装置、电子调速器以及飞行器是由李健;杨建军设计研发完成，并于2016-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器的电机控制方法、装置、电子调速器以及飞行器在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种飞行器的电机控制方法、装置、电子调速器以及飞行器，所述方法包括：接收飞行控制单元发送的转速控制值以及矢量控制单元反馈的电机的估算转速值，并根据估算转速值以及转速控制值确定转速误差值，并对转速误差值进行比例积分运算，以获得参考电流值。获得参考电流值与矢量控制单元反馈的估算电流值之间的电流误差值，并对该电流误差值进行比例积分运算，以获得参考电压值。将参考电压值输入至矢量控制单元，以使矢量控制单元根据参考电压值控制电机转动。本申请实施例改善了现有的控制方式转速存在较大误差，不适合对转速有较高要求的系统的问题。

本发明授权飞行器的电机控制方法、装置、电子调速器以及飞行器在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收飞行控制单元发送的转速控制值及矢量控制单元反馈的电机的估算转速值；确定所述估算转速值与所述转速控制值之间的转速误差值；对所述转速误差值进行比例积分运算，以获得参考电流值；接收所述矢量控制单元反馈的电机的估算电流值；确定所述估算电流值与所述参考电流值之间的电流误差值；对所述电流误差值进行比例积分运算，以获得参考电压值；将所述参考电压值输入至所述矢量控制单元，以使所述矢量控制单元根据所述参考电压值控制所述电机的转动；其中，所述接收飞行控制单元发送的转速控制值包括：接收飞行控制单元输出的控制信号值；根据预定的控制信号值与输出力值的线性映射关系获得与所述控制信号值对应的输出力值；所述输出力为电机转动带动螺旋桨转动，所述螺旋桨转动所产生的拉力；根据预定的输出力值与电机转速值的函数关系获得与所述输出力值对应的转速值，将该转速值作为所接收的飞行控制单元发送的转速控制值。

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