恭喜浙江大学张超获国家专利权
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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利基于被控对象部分微分平坦性特征的ADRC优化补偿控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668124B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199915.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于被控对象部分微分平坦性特征的ADRC优化补偿控制方法及系统是由张超;陈炯浩;徐昌一;祝毅;徐兵;杨华勇设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于被控对象部分微分平坦性特征的ADRC优化补偿控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于被控对象部分微分平坦性特征的ADRC优化补偿控制方法及系统。该方法对被控对象的微分平坦性特征进行分析，将系统分为微分平坦和非微分平坦两部分，并设计双闭环控制结构实现控制。对于内环微分平坦部分，基于微分平坦控制技术DFC可以实现精确的轨迹规划和跟踪；而对于外环非微分平坦部分，则引入自抗扰控制ADRC进行扰动观测和补偿，增强系统的鲁棒性。通过这种双闭环控制结构，不仅充分利用模型的已知部分特征信息，提高了控制系统的动态性能，同时不必依赖非微分平坦部分的模型精确性，使得控制策略更加灵活和适应性强。
本发明授权基于被控对象部分微分平坦性特征的ADRC优化补偿控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于被控对象部分微分平坦性特征的ADRC优化补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立具有部分微分平坦性特征被控系统的控制模型；步骤二：根据模型特征将模型分为微分平坦部分与非微分平坦部分；步骤三：确定微分平坦部分与非微分平坦部分的输入输出关系，设计双闭环控制结构；步骤四：根据微分平坦理论，对微分平坦部分作线性反馈化处理，将系统状态变量以及输入输出变量全部由平坦输出及其有限阶次导表示；步骤五：设计微分平坦输出的时域基函数，根据边界条件求解期望轨迹；步骤六：根据期望轨迹设计内环线性自抗扰控制器，得到内环的实际控制量；步骤七：根据内环的实际控制输出，对外环非微分平坦部分设计外环线性自抗扰控制器，最终得到双闭环控制结构下的最终控制量。
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