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龙图腾网恭喜天目山实验室;北京航空航天大学申请的专利基于数字空间密度网格的多传感融合人机距离估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510181396.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于数字空间密度网格的多传感融合人机距离估计方法是由陶飞;张帅;宋鲁凯;张贺;左颖;朱永怀设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字空间密度网格的多传感融合人机距离估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于数字空间密度网格的多传感融合人机距离估计方法，属于机器人智能感知领域，包括：构建人和机器人的数字孪生模型；构建密度网格空间，将机器人传感探测有效空间划分为一定数量网格单元构成的集合；开发多模态的人体部位识别算法，实时估算各传感通道下离机器人最近的人体部位，并计算出该部位在空间密度网格内所处的位置；基于人在遍历所有网格空间过程中各传感通道探测的数据，构建数据集；设计密度空间神经网络，训练人机社交距离估计模型。本发明能够在机器人不改造自身传感器的前提下，提升机器人对人的距离感知精度，从而实现基于距离的更安全的人机交互。

本发明授权基于数字空间密度网格的多传感融合人机距离估计方法在权利要求书中公布了：1.基于数字空间密度网格的多传感融合人机距离估计方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构建人和机器人的数字孪生模型，数字孪生模型包含机器人和人的空间几何特性以及运动学关系，包括：基于人体和机器人的三维几何模型，构建人和机器人的碰撞包围盒模型；结合人和机器人的运动学链构建运动学关系，实现人和机器人碰撞包围盒的位置信息和对应的关节角度映射，得到所述数字孪生模型；以机器人视觉识别到的人的位置信息、关节角度信息及机器人传感器反馈的机器人关节角度信息作为输入，实现所述数字孪生模型的实时更新；S2、构建密度网格空间，将机器人传感探测有效空间划分为一定数量网格单元构成的集合；S3、设计多模态的人体部位识别算法，基于数字孪生模型以及各传感通道数据，实时估算各传感通道下离机器人最近的人体部位，并计算出该人体部位在密度网格空间内所处的位置；S4、基于人在遍历密度网格空间中各传感通道探测的数据，同时结合场景内的第三视角场景相机记录的人机距离构建数据集，第三视角场景相机位于机器人探测范围中心所在平面的垂线处；S5、设计密度空间神经网络，以人在网格单元内移动时，各传感通道探测的人所处的网格位置作为输入，以第三视角场景相机探测的人机距离作为输出，训练人机社交距离估计模型，进行人机距离估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天目山实验室;北京航空航天大学，其通讯地址为：311115 浙江省杭州市余杭区瓶窑镇双红桥街166号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。