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龙图腾网恭喜狮展(上海)展示服务有限公司申请的专利一种机械点阵沙盘模块的感知控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510138541.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种机械点阵沙盘模块的感知控制系统是由詹扬文设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械点阵沙盘模块的感知控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械点阵沙盘模块的感知控制系统，涉及沙盘控制技术领域，包括：感知模块通过采集沙盘的实时环境数据，得到沙盘当前环境；沙盘控制模型利用点阵控制法控制沙盘中点阵单元的移动，使沙盘当前环境与预设的环境一致，得到沙盘环境模型；数据处理模块利用路径规划法对沙盘表面物体的移动路径进行规划，得到物体移动路径；物体控制模块根据物体移动路径，控制对应物体的运动；用户界面模块提供用户与系统的交互界面；本发明通过控制沙盘中点阵单元的移动，模拟出不同的复杂环境；根据预设的任务指令计算得到解决方案，并控制沙盘表面物体的移动，提高了沙盘系统的智能化程度和交互性。

本发明授权一种机械点阵沙盘模块的感知控制系统在权利要求书中公布了：1.一种机械点阵沙盘模块的感知控制系统，其特征在于，包括：感知模块、沙盘控制模块、数据处理模块、物体控制模块和用户界面模块；其中：所述感知模块通过采集沙盘的实时环境数据，得到沙盘当前环境；所述沙盘控制模块利用点阵控制法控制沙盘中点阵单元的移动，使沙盘当前环境与预设的环境一致，得到沙盘环境模型；所述沙盘控制模块包括：点阵控制单元和点阵驱动单元；其中：所述点阵控制单元根据沙盘当前环境和预设的环境，利用点阵控制法，求解得到沙盘中每个点阵单元的移动路径，包括：根据预设的环境，求出沙盘中每个点阵单元的目标坐标，其中，所述目标坐标为三维坐标；根据沙盘中每个点阵单元当前坐标和目标坐标的平面信息，利用分层移动法，得到每个点阵单元在平面上移动到对应目标坐标的移动路径；根据所述目标坐标的高度信息，控制每个点阵单元的升降，使每个点阵单元调整到对应的目标坐标位置；所述点阵驱动单元根据所述每个点阵单元的移动路径，驱动点阵单元的移动，得到沙盘环境模型；所述数据处理模块根据所述沙盘环境模型和预设的物体目标位置，利用路径规划法对沙盘表面物体的移动路径进行规划，得到物体移动路径；所述物体控制模块根据所述物体移动路径，控制对应物体的运动；所述用户界面模块提供用户与系统的交互界面，实现用户对沙盘的控制。

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