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龙图腾网恭喜武汉工程大学申请的专利一种复杂曲面构件内外焊接的双机器人同步加工规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510137080.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种复杂曲面构件内外焊接的双机器人同步加工规划方法是由周耀胜;张聪;陈绪兵;菅晓霞;曹鹏彬;梅再武;张刚;方杰;毛金城;曹吉胤;张余豪;王思铭;陈怡凡设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂曲面构件内外焊接的双机器人同步加工规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于加工规划方法技术领域，具体涉及一种复杂曲面构件内外焊接的双机器人同步加工规划方法，包括机器人一与机器人二，探距跟踪摄像机镜头的内部安装有红外测距仪，包括走线探笔。本发明能够分析出在内外同步焊接相互影响程度最小的前提下，焊接效率最快的激光焊接器移动策略，且针对不同型材、不同情形的曲线路径，均可分别给予出效率最佳的焊接策略，在保证焊接效果最佳以及影响因素最小的前提下，尽可能缩短单次焊接工期，另外，还能在安装发生偏差时，自适应改变移动路径的基准方程和允许误差的范围，且可记录、保存并重演不合理路径的发生路段，便于及时做出修缮处理。

本发明授权一种复杂曲面构件内外焊接的双机器人同步加工规划方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂曲面构件内外焊接的双机器人同步加工规划方法，其特征在于，具体步骤如下：S1：固定待加工型材（3），利用走线探笔（4）模拟激光焊接器（103）沿焊接路径在空间内的走向，将模拟过程分外焊接路径和内焊接路径两批次进行；S2：整合焊接路径，并将路径在空间坐标系中作出运动方程，其中外焊接路径的运动方程整合为，内焊接路径的运动方程整合为，将此运动方程设置为标准零件焊接路径的标准运动方程，另外再根据焊接参数确定出实际焊接路径与焊接路径之间的允许偏差范围；S3：建立传热模型研究热源的耦合效应，分析焊接过程中的温度分布和热影响区的长度；S4：借助S3中的分析结果，调整焊接速度、进给率以及两个焊接工具之间的距离来得到最小化输入能量以及效率最快的焊路分布；S5：确定双焊接设备的放置和移动策略；S6：走线调试，驱动机器人一（1）使激光焊接器（103）沿着标准待加工型材（3）正常预走线，微调激光焊接器（103）沿焊缝移动时角度形态，探距跟踪摄像机（105）跟随焊缝的变化而转动，且实施勘测与待加工型材（3）表面的距离尺寸，调试结束后，将对应信息整合并保存；S7：整合S1-S6对指定待加工型材（3）焊接工作的初步规划，以其为标准，驱动机器人一（1）、机器人二（2）对待加工型材（3）进行大批量的焊接作业；S8：探距跟踪摄像机（105）位于激光焊接器（103）行动路径的前方，优先沿着焊接路径对型材表面的距离进行实时勘测，当勘测出起点位置发生以向量进行平移时，直接推演出新的曲线方程，允许偏差范围也随之改变；S9：利用探距跟踪摄像机（105）提前实时观察实际焊接路径的变化，并自适应调节激光焊接器（103）内部镜头的焦距，整合实际焊接路径并推演出实际焊接路径的曲线方程，当计算出上某点的坐标超出以为基准的允许偏差范围时，对该段超出允许偏差范围的路径在保证正常焊接的前提下进行记录存档；S10：工作人员在审查焊接不合理路径时，根据存档记录，通过机器人一（1）使激光焊接器（103）在不焊接的前提沿着不合理路径进行二次行动推演。

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