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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510136483.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法是由倪菲;马迪豪;罗一凡;荣立军;徐俊起;吉文;孙友刚;高定刚设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法，属于悬浮控制技术领域。该方法包括：构建磁浮列车悬浮系统的控制模型；构建级联扰动观测器用于对未知状态量进行估计，该级联扰动观测器包括匹配扰动观测器和非匹配扰动观测器；设计复合控制器，包括匹配扰动抑制的第一控制器和以补偿非匹配扰动为控制目标的第二控制器，第一控制器输出第一控制律，第二控制器输出第二控制律；融合第一控制律和第二控制律，以通过动态调节电磁铁电流对磁浮列车悬浮系统进行协调控制。本发明引入非匹配扰动补偿，使列车在外部复杂扰动下实现快速收敛，有效降低了气动激扰、线路不平顺等作用机理复杂的外部扰动对磁浮列车稳定性的影响。

本发明授权基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法，包括以下步骤：构建磁浮列车悬浮系统的控制模型，该控制模型包含未知状态量；构建级联扰动观测器用于对所述未知状态量进行估计，该级联扰动观测器包括匹配扰动观测器和非匹配扰动观测器；设计复合控制器，包括匹配扰动抑制的第一控制器和以补偿非匹配扰动为控制目标的第二控制器，第一控制器输出第一控制律，第二控制器输出第二控制律；融合第一控制律和第二控制律，获得总控制律，进而利用该总控制律，通过动态调节电磁铁电流对磁浮列车悬浮系统进行协调控制；其中，所述磁浮列车悬浮系统的控制模型表示为： 其中，是对应状态下的输入系数，是输入系数变量，在真空磁导率、悬浮电磁铁线圈匝数、悬浮电磁铁截面积不发生变化的情况下与相等，、是两个状态变量，表示气隙，表示气隙变化率，是的微分，是的微分，为重力加速度，为输入量，为非匹配扰动，为匹配扰动，为真空磁导率，N为悬浮电磁铁线圈匝数，A为悬浮电磁铁截面积，为磁浮列车悬浮系统等效质量；其中，所述级联扰动观测器设置为： 其中，、和分别为匹配扰动观测器中系统的状态变量气隙、气隙变化率以及匹配扰动的观测值，和分别为非匹配扰动观测器中状态变量气隙以及非匹配扰动的观测值；、、、和为正常数；其中，所述总控制律设置为： 其中，是第一控制律，是第二控制律。

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