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龙图腾网恭喜北京世航智能科技有限公司申请的专利自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510096869.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统是由陈晓博;曹颖;冯翠芝设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体涉及自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统，本发明通过获取自主式水下机器人从起始点到目标点的全局路径；基于全局路径，分析机器人的路径航向变化情况，将全局路径划分为多个阶段性路径；在自主式水下机器人航行时，分别分析当前时刻周围环境的障碍风险度、水流的相对稳定度和机器人的位置变换量，得到自主式水下机器人当前时刻的风险预警度；根据风险预警度，结合阶段性路径，对自主式水下机器人当前时刻的局部路径进行调整。该方法在确保航行的大方向没有偏差的基础上也可以规避动态性障碍风险，实现高效、准确的路径规划。

本发明授权自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种自主式水下机器人航行路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取自主式水下机器人从起始点到目标点的全局路径；基于所述全局路径，分析所述机器人的路径航向变化情况，将所述全局路径划分为多个阶段性路径；在自主式水下机器人航行时，分别分析当前时刻周围环境的障碍风险度、水流的相对稳定度和机器人的位置变换量，得到自主式水下机器人当前时刻的风险预警度；根据所述风险预警度，结合所述阶段性路径，对自主式水下机器人当前时刻的局部路径进行调整；在自主式水下机器人航行时，通过声纳探测器，获取当前时刻周围环境障碍物的反馈情况，对障碍物方向进行标记；分析标记方向数量与所有探测方向总数量的比值，得到周围环境的障碍风险度；在自主式水下机器人航行时，通过流速传感器，获取当前时刻的水流速度及其先前时刻的水流速度；分析当前时刻的水流速度与先前时刻的水流速度之间流速差的标准差，得到当前时刻水流的相对稳定度；在自主式水下机器人航行时，获取当前时刻及上一时刻机器人的位置坐标；分析当前时刻的位置坐标与上一时刻的位置坐标之间的欧氏距离，得到当前时刻机器人的位置变换量。

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