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龙图腾网恭喜同济大学;安徽聚晨星科技有限公司申请的专利关节执行器及机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119483101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065525.1，技术领域涉及：H02K7/116；该发明授权关节执行器及机器人关节是由何天然;佟程远;任广杰设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节执行器及机器人关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节执行器及机器人关节。本发明中，关节执行器包括：外壳；双定子永磁电机，双定子永磁电机设置在外壳内，双定子永磁电机包括：自内而外同轴设置的内定子、转子，以及外定子，外定子与外壳相连，转子可转动地设置于内定子和外定子之间；且转子包括永磁体；行星减速机构，行星减速机构设置于外壳内，并与转子相连，转子转动时带动行星减速机构运转；以及，控制器，控制器设置在外壳内，控制器与内定子和外定子电性连接。使得高功率密度，高扭矩密度，散热良好，控制响应快的关节执行器。

本发明授权关节执行器及机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种关节执行器，其特征在于，包括：外壳；双定子永磁电机，所述双定子永磁电机设置在所述外壳内，所述双定子永磁电机包括：自内而外同轴设置的内定子、转子，以及外定子，所述外定子与所述外壳相连，所述转子可转动地设置于所述内定子和所述外定子之间；且所述转子包括永磁体；行星减速机构，所述行星减速机构设置于所述外壳内，并与所述转子相连，所述转子转动时带动所述行星减速机构运转；以及，控制器，所述控制器设置在所述外壳内，所述控制器与所述内定子和所述外定子电性连接；所述转子还包括转子支架，所述永磁体设置在所述转子支架上；所述双定子永磁电机还包括：与所述外壳相连的定子支架；所述内定子与所述定子支架相连；所述转子支架朝向所述内定子的一侧和朝向所述外定子的一侧均具有永磁体，朝向所述内定子的一侧的永磁体和朝向所述外定子的一侧的永磁体排布方式采用海尔贝克阵列结构，朝向所述内定子的一侧的永磁体和朝向所述外定子的一侧的永磁体错位排布。

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