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龙图腾网恭喜西湖交互机器科技(杭州)有限公司申请的专利基于多相机多Aruco码的物体位姿计算方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510055115.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于多相机多Aruco码的物体位姿计算方法及装置是由陈以朋;韩海亮;魏康;王思成设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多相机多Aruco码的物体位姿计算方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于多相机多Aruco码的物体位姿计算方法及装置，包括以下步骤：在目标场景内设置多个相机以及一个待测物体；获取每一相机拍摄的目标场景图像，所述目标场景图像内包括至少一Aruco码，使用夹角选择算法来为每一相机选取最优Aruco码；计算每一最优Aruco码在所述目标场景图像中的面积得到最优相机，对与最优相机对应的最优Aruco码进行解析得到待测物体的位姿。本方案通过多个相机以及多个Aruco码来覆盖整个目标场景，根本上解决了视角受限的问题，并通过依次选取最优Aruco码与最优相机最大程度上减少误差，使得到的结果更加精确。

本发明授权基于多相机多Aruco码的物体位姿计算方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机多Aruco码的物体位姿计算方法，其特征在于，包括以下步骤：在目标场景内设置多个相机以及一个待测物体，使用六面都绘制有Aruco码的正方体与所述待测物体进行刚性连接；获取每一相机拍摄的目标场景图像，所述目标场景图像内包括至少一Aruco码，使用夹角选择算法来为每一相机选取最优Aruco码，所述夹角选择算法为：计算目标场景图像内的每一Aruco码在对应相机坐标系下第一方向向量与第二方向向量的夹角，选取夹角最小的Aruco码作为最优Aruco码，其中，使用Aruco码检测程序对相机拍摄到的每一Aruco码进行检测得到对应于每一Aruco码的rvec向量以及tvec向量，rvec向量用于将对应Aruco码的坐标系与相机坐标系进行对齐，所述tvec向量表示Aruco码的坐标系原点在相机坐标系中的位置，根据rvec向量获取旋转矩阵，所述旋转矩阵的最后一列为对应Aruco码的第一方向向量，使用相机坐标系原点坐标减去所述tvec向量得到对应Aruco码的第二方向向量，所述第一方向向量为Aruco码在对应相机坐标系下的Z轴朝向，所述第二方向向量为Aruco码原点到对应相机坐标系原点的方向向量；计算每一最优Aruco码在所述目标场景图像中的面积，选取面积最大的最优Aruco码对应的相机作为最优相机，对与最优相机对应的最优Aruco码进行解析得到待测物体的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西湖交互机器科技(杭州)有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区西园六路3号3幢4层401室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。