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龙图腾网恭喜青岛智腾科技有限公司申请的专利基于惯性导航的井斜角度测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119466748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510045052.9，技术领域涉及：E21B47/022；该发明授权基于惯性导航的井斜角度测量方法及系统是由徐江燕;刘军;王晓伟;程金晶;钱满满;朱艳玲设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性导航的井斜角度测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及角度测量技术领域，尤其涉及一种基于惯性导航的井斜角度测量方法及系统。所述方法包括以下步骤：对钻井设备运行过程进行设备井下运行实时监测和惯性状态卡尔曼滤波处理，得到惯性状态三轴加速度滤波数据以及惯性状态三轴角速度滤波数据；对惯性状态三轴加速度滤波数据以及惯性状态三轴角速度滤波数据进行三轴姿态角度积分运算和三轴姿态空间转换，以生成惯性状态三轴姿态角度仿真空间；获取井下惯性导航初始参考点并进行三轴姿态几何挖掘分析和井斜角度反解计算，同时对井下惯性导航系统内相对应的传感器输出进行误差补偿推导计算和井斜校准处理，得到惯性导航井斜校准角度。本发明能够实现对井斜角度的实时、精准测量过程。

本发明授权基于惯性导航的井斜角度测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性导航的井斜角度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：通过井下惯性导航系统内置的三轴加速度计以及三轴陀螺仪对钻井设备运行过程进行设备井下运行实时监测，以得到设备惯性导航三轴加速度数据以及设备惯性导航三轴角速度数据；对设备惯性导航三轴加速度数据以及设备惯性导航三轴角速度数据进行惯性状态卡尔曼滤波处理，得到惯性状态三轴加速度滤波数据以及惯性状态三轴角速度滤波数据；步骤S2：对惯性状态三轴加速度滤波数据以及惯性状态三轴角速度滤波数据进行三轴姿态角度积分运算，以得到惯性状态三轴姿态角度数据；对惯性状态三轴姿态角度数据进行三轴姿态空间转换，以生成惯性状态三轴姿态角度仿真空间；步骤S3：获取井下惯性导航初始参考点，并基于井下惯性导航初始参考点对惯性状态三轴姿态角度仿真空间进行三轴姿态几何挖掘分析，以得到惯性参考点与三轴姿态角度之间的空间几何关系；基于惯性参考点与三轴姿态角度之间的空间几何关系对惯性状态三轴姿态角度仿真空间内相对应的三轴姿态角度进行井斜角度反解计算，得到惯性导航系统井斜角度；步骤S4：通过温度传感器对井下惯性导航系统进行传感器工作温度实时监测，得到惯性导航传感工作温度变化数据；基于惯性导航传感工作温度变化数据对井下惯性导航系统内相对应的传感器输出进行误差补偿推导计算，以得到惯性导航传感器输出误差补偿因子；根据惯性导航传感器输出误差补偿因子对惯性导航系统井斜角度进行井斜校准处理，得到惯性导航井斜校准角度；步骤S41：通过温度传感器对井下惯性导航系统进行传感器工作温度实时监测，得到惯性导航传感工作温度变化数据；步骤S42：对惯性导航传感工作温度变化数据进行温度波动幅度统计分析，得到惯性导航传感工作温度波动幅度；步骤S43：基于惯性导航传感工作温度波动幅度对井下惯性导航系统内相对应的传感器输出进行工作温度回归拟合分析，得到惯性导航传感工作温度变化与传感器输出之间的线性回归拟合关系模型；步骤S44：基于惯性导航传感工作温度变化与传感器输出之间的线性回归拟合关系模型对井下惯性导航系统内相对应的传感器输出进行误差补偿推导计算，以得到惯性导航传感器输出误差补偿因子；步骤S45：根据惯性导航传感器输出误差补偿因子对惯性导航系统井斜角度进行井斜校准处理，得到惯性导航井斜校准角度。

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