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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种自适应控制的下肢液压助力外骨骼机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510040398.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种自适应控制的下肢液压助力外骨骼机器人系统是由王弈凯;陈珊设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应控制的下肢液压助力外骨骼机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及助力机器人技术领域，尤其涉及一种自适应控制的下肢液压助力外骨骼机器人系统包括腰部支撑装置、腿部支撑装置、足部支撑装置、液压助力组件、姿态传感器、下肢力传感器、可穿戴肌电图传感器、步伐获取模块和数据分析模块，系统能够根据外骨骼的运动姿态、足部支撑装置的压力数据和穿戴目标肌肉状态，智能调节液压助力组件的输出功率，以提供适当的行走助力和承重支持，通过实时监测步伐频率和肌肉疲劳程度，系统还能进行二次调节和疲劳报警。本发明通过穿戴目标重量和待移动物体重量之间对比结果对搬运过程外骨骼助力输出功率进行渐进调节，使穿戴目标在搬运物体时外骨骼机器人提供的助力与待移动物体重量进行有效匹配。

本发明授权一种自适应控制的下肢液压助力外骨骼机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应控制的下肢液压助力外骨骼机器人系统，其特征在于，包括，腿部支撑装置，包括若干子支撑架，任一所述子支撑架包括中转传动机构；足部支撑装置，其与所述腿部支撑装置通过踝中传动机构连接，足部支撑装置内设有用于采集足部支撑装置承受的压力数据的下肢力传感器；液压助力组件，其分别设置在所述中转传动机构和所述踝中传动机构内；步伐获取模块，能够获取步伐长度数据和步伐时长数据；腰部支撑装置，其设置在下肢外骨骼上部，包括若干腰托和连接所述腰托的环状支撑架；数据存储模块，用于存储各传感器采集的数据以及预设的相关数据；液压控制模块，用于控制所述液压助力组件的输出功率；报警模块，用于对肌肉疲劳状态进行报警；数据分析模块，能够根据外骨骼机器人运动姿态确定行走助力值；根据所述下肢力传感器采集的压力数据与预设的承压比例区间对比结果确定液压助力组件输出功率等级，并根据所述步伐获取模块采集的数据判断是否二次调节输出功率；姿态传感器采集外骨骼机器人运动姿态数据，所述数据分析模块分析所述外骨骼机器人运动姿态数据，以得到下肢外骨骼运动姿态，所述运动姿态包括行走运动姿态和承重运动姿态；所述行走运动姿态为所述足部支撑装置承受的平均压力处于正常行走时的预设压力范围内的运动姿态；所述承重运动姿态为足部支撑装置承受的平均压力超出正常行走时的预设压力范围的运动姿态；所述预设压力范围为外骨骼机器人正常行走时的压力范围；外骨骼机器人运动姿态为行走运动姿态时，所述数据分析模块根据下肢力传感器采集的基础压力数据确定下肢液压助力组件行走助力值；所述行走助力值和基础压力数据成正相关；基础压力数据为正常行走时足部支撑装置承受的平均压力数据；所述数据分析模块对比承重压力数据与所述基础压力数据得到承压差值，所述液压控制模块根据所述承压差值与穿戴目标重量值比例确定第一承压比例值，对比所述第一承压比例值与预设承压比例区间，得到比例区间对比结果，根据所述比例区间对比结果确定液压助力组件输出功率等级；其中，预设承压比例区间包括低承压比例区间、中承压比例区间和高承压比例区间。

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