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龙图腾网恭喜浙江强脑科技有限公司;深圳市心流科技有限公司申请的专利一种机器手控制方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510037963.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器手控制方法、装置和存储介质是由韩璧丞;汪文广;谢高翔设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器手控制方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器手控制方法、装置和存储介质，该机器手控制方法包括：通过多个轮次的复位过程对所述机器手进行复位；在所述复位过程中，按预设的复位顺序，通过预设的复位电流依次控制所述手指机构依次向最大伸展角度伸展；针对每个所述手指机构，在伸展过程中，通过电流负载的增加来控制所述手指机构停止伸展；在最后一个所述手指机构停止伸展时，结束一个轮次的所述复位过程；当最后一个轮次的所述复位过程结束时，结束对所述机器手的复位。本发明解决了现有方法在复位过程中，在极个别的手势下，多个手指自由度之间可能会存在相互干扰的情况，导致某些自由度手指复位失败的问题，有效降低了用户在使用过程中损坏手指的风险。

本发明授权一种机器手控制方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器手控制方法，其特征在于，所述机器手包括多个手指机构，每个手指机构具有对应的手指关节，所述手指机构通过电机驱动所述手指关节转动，以使所述手指机构伸展或弯曲，所述方法包括：获取所述机器手的历史复位数据和或历史使用数据；基于所述历史复位数据和或历史使用数据，确定各个所述手指机构的被干扰率；基于所述被干扰率，确定各个所述手指机构的复位优先级，被干扰率越低，则复位优先级越高；将所述复位优先级从高到低的顺序确定为所述复位顺序；通过多个轮次的复位过程对所述机器手进行复位；在所述复位过程中，按预设的复位顺序，通过预设的复位电流依次控制所述手指机构依次向最大伸展角度伸展；针对每个所述手指机构，在伸展过程中，通过电流负载的增加来控制所述手指机构停止伸展；在最后一个所述手指机构停止伸展时，结束一个轮次的所述复位过程；当最后一个轮次的所述复位过程结束时，结束对所述机器手的复位。

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