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龙图腾网恭喜浙江强脑科技有限公司;深圳市心流科技有限公司申请的专利一种机器手控制方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510037979.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器手控制方法、装置和存储介质是由韩璧丞;汪文广;杨海龙设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器手控制方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器手控制方法、装置和存储介质，该机器手控制方法包括：当机器手上电后控制进入复位模式，控制电机以预设的复位电流转动，以驱动手指机构向最大伸展角度伸展；检测电机的电流负载是否增加；当电机的电流负载增加时，控制电机停止转动，以及当所有电机都停止转动时，控制退出复位模式。通过进入复位模式控制电机以预设的复位电流转动，以驱动手指机构向最大伸展角度伸展，并检测电机的电流负载是否增加，在检测到电机的电流负载增加时，控制电机停止转动，以及检测到所有电机都停止转动时，控制退出复位模式，解决了机器手在突然断电或失去记忆后，难以精准控制复位恢复到默认的手势姿态，甚至会损坏手指的问题。

本发明授权一种机器手控制方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器手控制方法，其特征在于，所述机器手包括多个手指机构，每个手指机构具有对应的手指关节，所述手指机构通过电机驱动所述手指关节转动，以使所述手指机构伸展或弯曲，所述方法包括：当所述机器手上电后控制进入复位模式，控制所述电机以预设复位电流转动，以驱动所述手指机构向最大伸展角度伸展；所述复位模式包括第一复位模式以及第二复位模式，所述第一复位模式用于以预设的第一复位电流驱动所述电机进行转动，以使所述手指机构向最大伸展角度接近，所述第一复位电流根据默认复位电流进行确定；所述第二复位模式用于以预设的第二复位电流驱动所述电机进行转动，以使所述手指机构向最大伸展角度接近，所述第二复位电流根据默认复位电流以及肌电信号进行确定；在所述机器手上电后，进入复位模式，检测是否存在所述肌电信号的接入；若检测到不存在所述肌电信号的接入，则进入所述第一复位模式，控制所述电机以预设的第一复位电流转动，以驱动所述手指机构向最大伸展角度伸展，所述第一复位电流根据默认复位电流进行确定；若检测到存在所述肌电信号的接入，则进入所述第二复位模式，控制所述电机以预设的第二复位电流转动，以驱动所述手指机构向最大伸展角度伸展，所述第二复位电流根据默认复位电流以及所述肌电信号进行确定；检测所述电机的电流负载是否增加；当所述电机的电流负载增加时，控制所述电机停止转动；以及，当所有所述电机都停止转动时，控制退出所述复位模式。

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