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龙图腾网恭喜中国电子信息产业集团有限公司第六研究所申请的专利一种多无人机的协同决策控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510039256.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多无人机的协同决策控制方法、装置、设备及介质是由马保全;徐永博;岳明桥;李幸;马跃飞;胡永涛;李家鑫;于寅虎;王鹏;张熙雨;方超磊;王韵涵;孙宇设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机的协同决策控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多无人机的协同决策控制方法、装置、设备及介质，包括：将多个无人机的任务信息输入至深度强化学习模型之中，基于深度强化学习模型之中的多个Actor网络对多个无人机的任务信息进行信息交互处理预测出每个无人机的下一时刻决策信息；基于位置控制器以及姿态控制器对每个无人机的下一时刻决策信息进行处理，生成每个无人机的下一时刻控制命令；计算出每个无人机的螺旋桨产生的阻力以及地面效应力，基于阻力以及地面效应力对无人机的当前姿态信息进行调整确定出调整后的信息，将调整后的信息反馈至深度强化学习模型之中继续预测出每个无人机在未来时刻的动作信息，提高无人机在复杂环境中的自适应能力和决策自主化水平。

本发明授权一种多无人机的协同决策控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人机的协同决策控制方法，其特征在于，所述协同决策控制方法包括：基于无人机任务场景确定出多个无人机的任务信息；其中，所述任务信息包括观测信息、执行动作信息以及环境信息；将多个所述无人机的任务信息输入至预先训练好的深度强化学习模型之中，基于所述深度强化学习模型之中的多个Actor网络的门控循环单元、软注意力机制以及图神经网络捕捉多个无人机之间任务信息的交互信息，预测出每个所述无人机的下一时刻决策信息；基于位置控制器以及姿态控制器对每个所述无人机的下一时刻决策信息进行处理，生成每个所述无人机的下一时刻控制命令；在基于每个所述无人机的下一时刻控制命令对控制电机的速度和方向调整过程中，计算出每个所述无人机的螺旋桨产生的阻力以及地面效应力，基于所述阻力以及所述地面效应力对所述无人机的当前姿态信息进行调整确定出调整后的信息，将调整后的信息反馈至所述深度强化学习模型之中继续预测出每个所述无人机在未来时刻的动作信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子信息产业集团有限公司第六研究所，其通讯地址为：102209 北京市昌平区未来科技城南区中国电子信息产业基地；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。