买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜航天精工股份有限公司申请的专利一种基于模型驱动的螺栓松动检测及自动复拧方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510018287.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于模型驱动的螺栓松动检测及自动复拧方法是由刘亚涛;赵磊;齐乐;柳思成;白力伟;沈超;许彦伟;刘燕;卢浩;周泉知;李瑀衡;符杰设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模型驱动的螺栓松动检测及自动复拧方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模型驱动的螺栓松动检测及自动复拧方法，所述方法包括：对待测装置进行实时图像采集；基于预训练的深度学习螺栓识别模型对所述图像中的螺栓位置进行识别，计算所述螺栓的松动角度；其中，当所述松动角度达到预设阈值时，基于所述松动角度对机械臂建立复拧任务；机械臂基于所述复拧任务规划运动路径；机械臂根据所述运动路径完成螺栓的复拧任务。通过本公开的处理方案，能够实现螺栓松动的自动化检测与复拧，显著提升工业生产中的效率和安全性。

本发明授权一种基于模型驱动的螺栓松动检测及自动复拧方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型驱动的螺栓松动检测及自动复拧方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：对待测装置进行实时图像采集；基于预训练的深度学习螺栓识别模型对所述图像中的螺栓位置进行识别，计算所述螺栓的松动角度；其中，当所述松动角度达到预设阈值时，基于所述松动角度对机械臂建立复拧任务；机械臂基于所述复拧任务规划运动路径；所述机械臂基于所述复拧任务规划运动路径，包括：基于urdf文件及Moveit规划器建立机器人模型，定义机器人模型中机械臂的物理属性和运动学参数；通过路径规划算法规划运动路径；基于优化算法对所述运动路径进行优化；机械臂根据所述运动路径完成螺栓的复拧任务；基于优化算法对所述运动路径进行优化，包括：基于计算将机械臂执行复拧任务过程分为k+1个阶段，每个阶段的起止负载区间为P1:[0,Teshift1]，P2:[Teshift1,Teshift2]…Pk:[Teshiftk-1,Teshiftk]，Pk+1:[Teshiftk,Tx,y,z]；对每一个阶段，在目标姿态群qgoal中，选择所有符合力学要求的姿态；所述方法还包括：获取机械臂的初始姿态qinit，获取目标螺栓的空间位置px,y,z及目标复拧扭矩Tx,y,z，并定义末端抓取螺栓的方向dirgoal；根据目标位置px,y,z及末端方向dirgoal，基于运动学逆运算得到机械臂的目标姿态群qgoal＝{qg1,qg2,…,qgm}，其中m为姿态逆解数量；计算目标姿态群中所有姿态的机械臂雅各比矩阵Jgoal＝{Jg1,Jg2,…,Jgm}，及其逆矩阵基于以下逆动力学公式计算各个姿态下的关节负载Tjgoal＝{Tjg1,Tjg2,…,Tjgm}： 其中，Tjgm为第m个姿态的关节负载；为第m个姿态的雅各比逆矩阵；Te为机械臂末端的负载扭矩；基于关节负载Tj和关节最大负载Tjlim的对比，确定负载超限的切换点Teshift；获取所有姿态各个关节的Tj-Te曲线，并沿Te坐标对比Tj与Tjlim，定义满足TjTeTjlim的点为切换点Teshift∈{Teshift1,Teshift2,…,Teshiftk}；其中，Tjlim＝{Tj1,Tj2,…,Tjn}为机械臂1～n关节的最大负载扭矩，Teshiftk是第k个切换点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人航天精工股份有限公司，其通讯地址为：300300 天津市东丽区引航道1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。