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龙图腾网恭喜中国科学院空天信息创新研究院申请的专利不受姿态影响的迭代最小二乘人工磁场定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510021883.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权不受姿态影响的迭代最小二乘人工磁场定位方法及装置是由张文超;王冠;魏东岩;刘雨欣;曹磊;袁洪设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本不受姿态影响的迭代最小二乘人工磁场定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种不受姿态影响的迭代最小二乘人工磁场定位方法及装置，属于室内定位领域，针对载体姿态带来的复杂度增加问题，采用不受姿态影响的人工磁场定位观测方程建立方法，利用按频率求模的方式，避开姿态未知量的引入，建立基于磁感应强度模值的简化观测方程，从而减小方程组非线性未知量个数并为后续优化解算思路起到减小搜索空间和局部最优解数量的作用；针对位置解算过程的非线性方程求解问题，给出根据迭代最小二乘进行定位反演解算的算法，以最小化状态量和实时观测量之差的模为目标，不断在迭代点线性展开并利用最小二乘迭代计算。本发明实现全局最优、收敛速度快的高精度位置求解。

本发明授权不受姿态影响的迭代最小二乘人工磁场定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种不受姿态影响的迭代最小二乘人工磁场定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、利用磁偶极子模型，根据发射源条件建立磁场自由空间辐射模型，获得模型磁感应强度；步骤2、进行频率分离滤波，在传感器完成磁场测量后，利用傅里叶变换求得频域信息，获得传感器在传感器坐标系三轴方向上各发射源频率点处的磁感应强度；步骤3、对步骤2中测量得到的相同频率的磁感应强度求模，计算相同频率下磁感应强度模值，避开姿态引入的求解复杂度和最优解数量增多问题，构建非线性观测方程组；步骤4、针对步骤3构建的非线性观测方程组，利用泰勒展开在迭代点处实现非线性观测方程组的线性化，进行迭代位置反演解算；步骤5、将步骤1中的模型磁感应强度作为状态量，以最小化状态量与磁感应强度观测量差的平方和为目标函数，利用最小二乘不断迭代求解，直至迭代偏移量满足阈值条件；步骤6、判断迭代是否停止，若迭代步长不满足阈值条件，则继续迭代，若满足阈值条件，则停止迭代，实现人工磁场高精度定位。

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