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龙图腾网恭喜长沙拓欧科技有限公司申请的专利剪叉车自动跟踪目标方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510022901.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权剪叉车自动跟踪目标方法、装置、设备及介质是由罗诗风;柳金亮;黎伟;陈振;周权设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本剪叉车自动跟踪目标方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种剪叉车自动跟踪目标方法、装置、设备及介质，基于双目视觉系统和雷达测距系统，可以在间隔一定时间自动生成规划路径，以及在规避障碍物之后重新规划规划路径，使剪叉车具备自动跟踪目标物行驶、且同时完成避障的能力，从而可以有效地降低高空作业过程中对人力和时间的要求。

本发明授权剪叉车自动跟踪目标方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种剪叉车自动跟踪目标方法，其特征在于，所述剪叉车的作业栏和或剪叉车的车座上设置有双目视觉系统和雷达测距系统；所述剪叉车自动跟踪目标方法，包括：响应于路径规划指令，生成所述作业栏移动至目标物之间的规划路径，其中，所述路径规划指令间隔预设规划时长生成一次；根据所述规划路径生成车辆行驶控制信号，以使得所述车座根据所述车辆行驶控制信号行驶和所述作业栏根据所述车辆行驶控制信号升降，或以使得所述作业栏根据所述车辆行驶控制信号升降；基于所述雷达测距系统和所述双目视觉系统确定所述作业栏周围预设检测安全空间内的实时障碍物信息；在所述实时障碍物信息与所述规划路径中规划障碍物信息不对应的情况下，执行避障操作，以使得所述作业栏绕行至所述实时障碍物信息对应的障碍物后方；在所述避障操作执行完成的情况下，生成所述路径规划指令，并重置所述预设规划时长的计时；其中，所述生成所述作业栏移动至目标物之间的规划路径，包括：通过所述双目视觉系统和所述雷达测距系统确定所述作业栏与目标物之间的空间位置关系，以及作业栏与目标物之间可探索规划空间内的每个障碍物的所述规划障碍物信息，其中，所述可探索规划空间由所述双目视觉系统和所述雷达测距系统的检测能力确定，所述规划障碍物信息至少包括空间位置信息和障碍物形状信息；根据所述作业栏与目标物之间的空间位置关系，以及每个所述规划障碍物信息，确定随机树探索空间，其中，所述随机树探索空间内不存在障碍物；以所述作业栏为根节点、所述目标物为目标节点，利用预设探索步长，在所述随机树探索空间确定所述规划路径；其中，在存在架空障碍物或悬空障碍物的情况下，所述规划路径从所述架空障碍物或悬空障碍物下方通过。

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