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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利一种深海潜器用柔性手的故障特征提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119337063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411874297.4，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种深海潜器用柔性手的故障特征提取方法是由刘增凯;尹梦尧;陈云赛;张栋;姜清华;高永设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海潜器用柔性手的故障特征提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种深海潜器用柔性手的故障特征提取方法，属于潜器用柔性手技术领域，为了扩大搜索范围，在种群初始化中融合了新型的透镜成像逆学习策略；为了增强麻雀‑水母混合算法的局部搜索能力，在水母种群的局部开发阶段引入了突变机制。该混合算法将有效扩大搜索范围，提高搜索能力，并且避免陷入局部最优的问题，以便高效地找到惩罚因子和分解数量的最优组合。该混合算法将有效提高故障特征提取的精确度，有助于提高故障诊断的可靠性。

本发明授权一种深海潜器用柔性手的故障特征提取方法在权利要求书中公布了：1.一种深海潜器用柔性手的故障特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：收集柔性手上搭载的传感器采集的历史故障数据和实时数据，传感器包括编码器、压电式加速度传感器、张力传感器和电机驱动器内的电流传感器；编码器采集柔性手的角位移，压电式加速度传感器采集柔性手臂杆的加速度，张力传感器采集绳索张力，电流传感器采集电机的输入电流；步骤2：对步骤1中的数据进行预处理，包括去除异常值、去除噪声以及均值零化；步骤3：采用麻雀-水母混合算法优化变分模态分解算法中的惩罚因子α和分解数量k；步骤4：利用优化后的变分模态分解将预处理后的数据分解为多个本征模态函数；步骤5：对分解后的本征模态函数进行故障特征提取；所述步骤3包括以下子步骤：步骤3.1：定义惩罚因子和分解数量的初始值为α0和k0；步骤3.2：利用伪随机生成器，根据种子值生成水母初始种群，定义最大迭代次数T和水母个数M，每只水母的位置Xi表示一种待优化参数组合，i＝1,2,…,M；步骤3.3：采用透镜成像逆向学习算法初始化水母初始种群，令当前迭代次数t＝1；步骤3.4：开始迭代，随机根据一只水母的初始位置对预处理的数据进行变分模态分解，分解得到k个本征模态函数IMF，计算每个IMF的包络熵，得到平均包络熵，即适应度值；步骤3.5：然后依次遍历剩下的所有水母位置，得到每只水母对应的平均包络熵值，选择其中包络熵值最小的水母对应的位置为当前全局最佳位置；步骤3.6：根据最佳位置和时间控制函数更新每只水母的位置，并更新位置更新公式中的惯性权重β、K；步骤3.7：迭代次数加1，当第t次迭代时，随机根据一只水母在第t-1次迭代中更新的位置对预处理的数据进行变分模态分解，计算平均包络熵值，重复步骤3.5～3.7，直到达到最大迭代次数，此时得到最终参数组合[k,α]，从而得到分解性能最优的变分模态分解方法。

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