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龙图腾网恭喜南京易信同控制设备科技有限公司申请的专利一种车载单连杆机械臂系统的有限时间跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748935.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种车载单连杆机械臂系统的有限时间跟踪控制方法是由佘姗姗;张燕飞设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载单连杆机械臂系统的有限时间跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载单连杆机械臂系统的有限时间跟踪控制方法，包括：建立含有未建模动态和控制方向未知的车载单连杆机械臂系统的数学模型；根据车载单连杆机械臂系统的数学模型，基于机械臂的位置、期望跟踪信号得到跟踪误差，结合动态面技术构建一阶滤波器；基于反步法、自适应方法和有限时间控制算法构建虚拟控制器；基于反步法、自适应方法和有限时间控制算法，并结合虚拟控制器构建控制器，对车载单连杆机械臂系统进行控制。本发明的控制方法使得闭环系统为半全局有限时间稳定，使得系统在有限时间内实现对期望轨迹的跟踪。

本发明授权一种车载单连杆机械臂系统的有限时间跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车载单连杆机械臂系统的有限时间跟踪控制方法，其特征在于，方法包括：建立含有未建模动态和控制方向未知的车载单连杆机械臂系统的数学模型；根据车载单连杆机械臂系统的数学模型，基于机械臂的位置、期望跟踪信号得到跟踪误差，结合动态面技术构建一阶滤波器；基于反步法、自适应方法和有限时间控制算法构建虚拟控制器；基于反步法、自适应方法和有限时间控制算法，并结合虚拟控制器构建控制器，对车载单连杆机械臂系统进行控制；车载单连杆机械臂系统的数学模型包括： 其中，z为不可测状态，为单连杆机械臂系统的未建模动态，Δ1x，z，t和Δ2x，z，t为车载单连杆机械臂系统的动态扰动，y为车载单连杆机械臂系统的输出，qz，x为未知非线性函数，p为机械臂的位置，为p的一阶导数，R＝mgL，L为连杆长度，g为重力加速度，m为负载质量，N是机械惯性系数，M是粘性摩擦系数；步骤2还包括：动态面技术用于避免反步法中的计算膨胀情况；定义如下坐标变换： 其中，e1为跟踪误差，e2为状态x2和α2，L的差值，η2为α2，L与虚拟控制器α1的差值，yd为期望跟踪信号；基于动态面技术有η2＝α2，L-α1，α2，L为一阶滤波器的输出信号，α1为虚拟控制器；一阶滤波器的模型为： 其中，为正数；α10为虚拟控制器α1的初始状态，α2，L0为一阶滤波器的输出信号α2，L的初始状态；虚拟控制器α1的设计过程包括：设计Lyapunov函数： 其中，V1为Lyapunov函数，λ1为常数，为的估计值，为θ1的二范数上界，即有θ1为模糊逻辑系统的加权矩阵；为的平方；根据Lyapunov函数得到虚拟控制器为： 其中，ζ1为函数Nζ1的变量，ζ1的自适应变化律为其中π1为设计的一个函数； 其中，为模糊基函数，为的转置矩阵，为期望跟踪信号的一阶导数，γ1为常数，X1＝[x1，e1，z]，∈1为正常数，∈为正常数；γ1＞0为常数，λ1＞0为常数，Nζ1为Nussbaum函数。

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