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龙图腾网恭喜张家港长城汽车研发有限公司申请的专利调整车辆跑偏的方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119190186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411712641.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权调整车辆跑偏的方法、装置、车辆及存储介质是由王东东;赵健雄;孙晖云;王春全;任增光;杨永刚设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本调整车辆跑偏的方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供调整车辆跑偏的方法、装置、车辆及存储介质。在车辆处于直线行驶状态中发生跑偏时，车辆基于第一权重和第二权重，对目标对象纠正车辆跑偏时转向执行器中齿条所受到的当前齿条力和齿条所受到的上一周期齿条力进行加权求和，确定目标齿条力，进而向齿条补偿目标齿条力。也就是说，由驾驶员向方向盘施加转向扭矩进而向齿条补偿目标齿条力转换为由车辆直接控制助力电机向齿条补偿目标齿条力。在长时间中，这能够避免驾驶员频繁地操控方向盘以纠正车辆跑偏，有利于减轻驾驶员的操作负担，提高驾驶的舒适性。此外，还能减轻驾驶疲劳，提升驾驶舒适性。再者，还能够有效地避免不必要的轮胎磨损，增加轮胎使用寿命，使车辆的行驶过程更顺畅。

本发明授权调整车辆跑偏的方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种调整车辆跑偏的方法，其特征在于，所述方法应用于具有线控转向系统的车辆，线控转向系统包括转向执行器，包括：在车辆处于直线行驶状态中发生跑偏的情况下，确定目标对象纠正车辆跑偏时转向执行器中齿条所受到的当前齿条力；基于第一权重和第二权重，对当前齿条力和齿条所受到的上一周期齿条力进行加权求和，确定目标齿条力，第一权重用于指示在确定目标齿条力时当前齿条力的贡献度，第二权重用于指示在确定目标齿条力时上一周期齿条力的贡献度，第一权重和第二权重与目标因子有关，目标因子用于影响对齿条进行齿条力补偿时的补偿响应速度和补偿步长；向齿条补偿目标齿条力，以对车辆跑偏进行调整；其中，补偿响应速度和补偿步长的确定方法包括：在车辆发生跑偏的原因不是自身原因以及车辆的行驶路面为路拱路面，且车辆处于直线行驶状态中遇到横风的情况下，确定横风的风力等级以及横风的来时方向与车辆的前进方向之间的角度偏差，自身原因用于指示车辆内部的目标部件或目标系统引发车辆发生跑偏，路拱路面的两侧区域的路面高度低于中间区域；在风力等级低于预设等级的情况下，基于路拱路面在水平方向上的倾斜度与预设倾斜度之间的差值，确定倾斜度相对于预设倾斜度的偏差幅度；确定预设响应速度与偏差幅度之间的第一乘积值，并将预设响应速度与第一乘积值之间的差值，确定为参考补偿响应速度；确定预设补偿步长与偏差幅度之间的第二乘积值，并将预设补偿步长与第二乘积值之和，确定为参考补偿步长，预设响应速度和预设补偿步长与预设倾斜度对应；基于角度偏差和风力等级，确定直行度，直行度用于指示横风对直线行驶状态的影响程度，直行度与影响程度负相关；基于来时方向和直行度，对参考补偿响应速度和参考补偿步长进行修正，得到补偿响应速度和补偿步长。

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