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龙图腾网恭喜中国海洋大学申请的专利一种用于深海设备的沉积物监管清理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119206094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411710470.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种用于深海设备的沉积物监管清理系统是由李艳;仪高玮;张达;陆继凯设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于深海设备的沉积物监管清理系统在说明书摘要公布了：本发明涉及深海设备设施的沉积物清理技术领域，具体涉及一种用于深海设备的沉积物监管清理系统，包括数据中心、三维扫描模块、视觉模块和水下清洁模块。数据中心保存有深海设备的标准三维模型。三维扫描模块用于对深海设备进行三维扫描，以获取扫描模型。数据中心用于根据扫描模型与标准三维模型的差异来确定深海设备上的沉积物三维模型。视觉模块用于获取深海设备的图像数据。数据中心用于对沉积物三维模型所在位置的图像数据进行图像分析，若图像数据显示沉积物三维模型所在位置确实存在沉积物，则认定沉积物三维模型正确，并将对应的沉积物三维模型作为待清洁对象。其能够实现对沉积物的自动监管和清理，降低了清理难度和清理成本。

本发明授权一种用于深海设备的沉积物监管清理系统在权利要求书中公布了：1.一种用于深海设备的沉积物监管清理系统，其特征在于，包括：数据中心、三维扫描模块、视觉模块和水下清洁模块；所述三维扫描模块、所述视觉模块和所述水下清洁模块均与所述数据中心电性连接；所述数据中心保存有深海设备的标准三维模型；所述三维扫描模块用于对所述深海设备进行三维扫描，以获取扫描模型；所述数据中心用于根据所述扫描模型与所述标准三维模型的差异来确定所述深海设备上的沉积物三维模型；所述视觉模块用于获取所述深海设备的图像数据；所述数据中心用于对所述沉积物三维模型所在位置的图像数据进行图像分析，若所述图像数据显示所述沉积物三维模型所在位置确实存在沉积物，则认定所述沉积物三维模型正确，并将对应的所述沉积物三维模型作为待清洁对象；所述数据中心还用于控制所述水下清洁模块对所述待清洁对象进行清理；所述水下清洁模块包括：水下基站和水下清洁机器人；所述水下基站和所述水下清洁机器人之间由连接线缆相连，所述水下基站通过控制所述连接线缆的释放长度来限制所述水下清洁机器人的活动范围；所述连接线缆用于对所述水下清洁机器人供电，并用于所述水下清洁机器人和所述水下基站之间的数据传输；所述数据中心用于执行清洁流程，以通过所述水下基站控制所述水下清洁机器人对所述待清洁对象进行清理，所述清洁流程包括如下步骤：S1、根据所述水下基站与所述深海设备的相对位置关系确定所述水下清洁机器人的起始点，并确定所述起始点与所述待清洁对象的初始相对位置关系；S2、根据所述初始相对位置关系规划所述水下清洁机器人前往所述待清洁对象的运动路径，并根据所述待清洁对象的三维构型确定所述水下清洁机器人对所述待清洁对象进行清洁时的清理路径；S3、根据所述运动路径和所述清理路径确定所述水下基站释放所述连接线缆时的释放长度；S4、控制所述水下基站开始释放所述连接线缆，并同步控制所述水下清洁机器人沿所述运动路径运动至所述待清洁对象处，并沿所述清理路径运动以对所述待清洁对象进行清理；所述连接线缆包括：线缆本体和定位球；沿所述连接线缆的长度方向，所述定位球均匀间隔设置；相邻两所述定位球之间连接有所述线缆本体，相邻两所述线缆本体之间连接有所述定位球；所述定位球具有与其同心设置的球形内腔；所述定位球的球壳之内开设有供所述线缆本体的线材穿过的过线通道；所述定位球内同心设置有配合球，所述配合球可万向转动式地配合于所述定位球，所述定位球固定连接有针体，所述针体沿所述配合球的径向设置，且所述针体的尖端延伸至所述定位球的内壁；所述针体靠近其尖端的一端同轴固定连接有配重件，自然状态下，所述针体在所述配重件的作用下竖直朝下；所述定位球与相邻的两所述线缆本体相连的点位分别为第一连接点位和第二连接点位，所述第一连接点位和所述第二连接点位分设于所述定位球的相对两侧；所述定位球的内壁具有导电带，所述导电带沿所述定位球的内壁延伸成弧形，所述导电带的一端位于所述定位球的内壁靠近所述第一连接点位的一侧，所述导电带的另一端位于所述定位球的内壁靠近所述第二连接点位的一侧；以所述第一连接点位和所述第二连接点位的连线为参考线，所述导电带沿所述参考线的周向阵列设置，相邻两所述导电带的边缘相接触且二者之间做绝缘处理；所述针体的尖端同一时间至多与一根所述导电带接触并电性导通；所述针体与所述线缆本体的供电线路的一极电性连接，所述导电带的一端与所述线缆本体的供电线路的另一极电性连接，以构成检测回路；所述定位球还设置有检测模块，所述检测模块接入所述检测回路，以用于根据所述导电带的导通情况和电流大小确定所述针体与所述定位球的相对位置关系，从而确定所述定位球在水中的悬浮姿态；所述清洁流程还包括如下步骤：S5、根据各个所述定位球的所述悬浮姿态确定所述连接线缆的实时形态，并根据所述实时形态确定所述连接线缆与所述水下清洁机器人相连的一端相对所述水下基站的位置坐标，从而确定所述水下清洁机器人的实时位置信息；S6、利用所述实时位置信息对所述水下清洁机器人的位置信息进行修正。

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