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龙图腾网恭喜深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司申请的专利一种无人机飞行安全预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119207177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411708629.1，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权一种无人机飞行安全预警方法是由张晓春;刘星;孟安鑫;李鋆元;郭佳颖;吴成龙设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行安全预警方法在说明书摘要公布了：一种无人机飞行安全预警方法，属于无人机飞行安全技术领域。为提高无人机飞行的安全性能，本发明包括采集无人机运行过程中的周边物体信息数据、环境因素数据、无人机信息数据；进行标准化处理，将标准化处理后的数据分为3组因素数据集；构建无人机飞行最小安全距离计算方法，计算不同时间点下的无人机最小安全飞行距离；基于不同的单一环境因素构建无人机飞行最小安全距离预测模型，计算不同的单一环境因素下的无人机飞行最小安全距离；计算无人机飞行综合最小安全预测距离；构建基于无人机飞行综合最小安全预测距离的碰撞预警方法。本发明准确预警。

本发明授权一种无人机飞行安全预警方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行安全预警方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.采集无人机运行过程中的周边物体信息数据、环境因素数据、无人机信息数据，所述周边物体信息数据包括物体类型、物体高度、宽度，所述环境因素数据包括环境风速、光照强度、温度，所述无人机信息数据包括无人机长度、无人机宽度、无人机重量；步骤S1中采集相同时间点的物体高度、宽度、环境风速、光照强度、温度、无人机长度、无人机宽度、无人机重量的数据，设置所选时间点为t1,t2…,ti…,tn，其中，ti为第i个时间点，n为时间点的总个数；S2.对步骤S1采集的数据进行标准化处理，将标准化处理后的数据分为3组因素数据集，得到对温度分析的数据集、对光照强度分析的数据集、对环境风速分析的数据集，待用；步骤S2中将标准化处理后的数据分为3组因素数据集，得到对温度分析的数据集、对光照强度分析的数据集、对环境风速分析的数据集；所述对温度分析的数据集中的因素包括物体类型、物体高度、物体宽度、环境风速、光照强度、无人机长度、无人机宽度、无人机重量；所述对光照强度分析的数据集中的因素包括物体类型、物体高度、物体宽度、环境风速、温度、无人机长度、无人机宽度、无人机重量；所述对环境风速分析的数据集中的因素包括物体类型、物体高度、物体宽度、光照强度、温度、无人机长度、无人机宽度、无人机重量；S3.构建无人机飞行最小安全距离计算方法，计算不同时间点下的无人机最小安全飞行距离；步骤S3的具体实现方法包括如下步骤：S3.1.根据第i个时间点ti，对应的物体类型、物体高度、宽度、环境风速、光照强度、温度、无人机长度、无人机宽度、无人机重量数据，建立模拟无人机飞行场地，在模拟无人机飞行场地中，设置无人机飞行时与物体之间的距离依次为m指设置的无人机飞行时与物体之间的距离的总数量，指在第i个时间点ti、第j个无人机飞行时与物体之间的距离；S3.2.在下，采用机载惯性测量单元测量无人机的高度波动幅度为采用无人机载GNSS系统检测障碍物至做出反应时无人机飞行距离为采用在周边环境布置的声级计测量无人机产生的噪声为其中，分别指在第i个时间点ti、第j个无人机飞行时与物体之间的距离下，测量得到的高度波动幅度、检测到障碍物至做出反应时无人机飞行距离、无人机产生的噪声；S3.3.基于计算无人机安全飞行综合评价指标值计算公式为： 其中，α1、α2、α3分别为对应的权重值；在此基础上，计算得到无人机飞行时与物体之间的距离对应的无人机安全飞行综合评价指标值S3.4.采用专家打分法，设置无人机安全飞行综合评价指标阈值依次比较与的大小关系，选取中全部大于的无人机安全飞行综合评价指标值为条件，然后，选取符合条件的最小值对应的障碍物至做出反应时无人机飞行距离为无人机最小安全飞行距离，记为S3.5.计算得到时间点为t1,t2…,ti…,tn对应的无人机最小安全飞行距离为S4.基于不同的单一环境因素构建无人机飞行最小安全距离预测模型，计算不同的单一环境因素下的无人机飞行最小安全距离；S5.基于步骤S4得到的不同的单一环境因素下的无人机飞行最小安全距离，计算无人机飞行综合最小安全预测距离；S6.构建基于无人机飞行综合最小安全预测距离的碰撞预警方法。

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