恭喜成都越凡创新科技有限公司曾奇获国家专利权
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龙图腾网恭喜成都越凡创新科技有限公司申请的专利一种规划边沿路径的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119178441B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411700576.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种规划边沿路径的方法是由曾奇;程永杰;黄山设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种规划边沿路径的方法在说明书摘要公布了：本申请提出了一种规划边沿路径的方法，涉及机器人技术领域。一种规划边沿路径的方法，包括以下步骤：S1，遍历代价地图中所有满足第一条件的栅格，从所有满足第一条件的栅格中去除所有满足第二条件的栅格，得到所有满足第三条件的栅格；S2，遍历所有满足第三条件的栅格，将满足第三条件并且满足第四条件的栅格的中心点作为障碍物边沿点，由所有的障碍物边沿点形成第一点集；S3，对第一点集中所有的障碍物边沿点进行排序，由所有排序后的障碍物边沿点构成第一边沿路径。本申请提出的规划边沿路径的方法，得到的边沿路径便于机器人跟踪，提高了清洁机器人的覆盖率。
本发明授权一种规划边沿路径的方法在权利要求书中公布了：1.一种规划边沿路径的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，遍历代价地图中所有满足第一条件的栅格，从所有满足第一条件的栅格中去除所有满足第二条件的栅格，得到所有满足第三条件的栅格；S2，遍历所有满足第三条件的栅格，将满足第三条件并且满足第四条件的栅格的中心点作为障碍物边沿点，由所有的障碍物边沿点形成第一点集；S3，对第一点集中所有的障碍物边沿点进行排序，由所有排序后的障碍物边沿点构成第一边沿路径；所述第一条件是指该栅格对应的代价值为0～252；所述第二条件是指该栅格周围的栅格中代价值为0～252的栅格的数量小于第一阈值；所述第三条件是指该栅格满足第一条件并且不满足第二条件；所述第四条件是指该栅格周围的栅格中代价值为253～254的栅格的数量大于0；所述第一阈值是2。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都越凡创新科技有限公司，其通讯地址为：611730 四川省成都市高新区合作路89号25栋603号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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