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龙图腾网恭喜浙江海洋大学申请的专利一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119179329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411695273.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法是由曲津锋;许正月;崔诚昊;潘宝峰;祝贵兵设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法。本申请提供的方法，包括：根据三自由度全驱动船舶运动信息建立动力学和运动学数学模型，实时跟踪全驱动船舶的期望状态信息和真实状态信息；根据全驱动船舶控制输入的饱和约束，利用光滑函数取代饱和非线性；分析重放攻击作用机理，结合伯努利随机变量，建立重放攻击数学模型；建立自适应神经网络状态观测器；基于自适应神经网络状态观测器设计自适应神经网络输出反馈跟踪控制律；基于重放攻击下真实状态信息对应的时序未知特性及自适应神经网络输出的反馈跟踪控制律，建立周期性事件触发机制。本申请提供的方法，可以在重放攻击下完成无人船的可靠控制。

本发明授权一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据三自由度全驱动船舶运动信息建立动力学和运动学数学模型，实时跟踪所述全驱动船舶的期望状态信息和真实状态信息；根据所述全驱动船舶控制输入的饱和约束，利用光滑函数取代饱和非线性；分析重放攻击作用机理，结合伯努利随机变量，建立重放攻击数学模型；根据所述动力学和运动学数学模型、所述重放攻击数学模型以及神经网络系统建立自适应神经网络状态观测器；基于所述自适应神经网络状态观测器，在矢量反步法的框架下，结合神经网络及最小参数学习技术，设计自适应神经网络输出反馈跟踪控制律；所述设计自适应神经网络输出反馈跟踪控制律，包括：基于所述自适应神经网络状态观测器获取所述全驱动船舶的船舶发位置和速度的估计值，结合所述自适应神经网络状态观测器的观测器增益，计算所述反馈跟踪控制律；基于重放攻击下所述真实状态信息对应的时序未知特性及所述自适应神经网络输出的所述反馈跟踪控制律，建立周期性事件触发机制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江海洋大学，其通讯地址为：316022 浙江省舟山市定海区临城街道海大南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。