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龙图腾网获悉福瑞泰克智能系统有限公司申请的专利基于数据驱动的自适应弯道速度规划控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411597095.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权基于数据驱动的自适应弯道速度规划控制方法、系统及车辆是由刘叶叶;邹欣;李小刚;陈永春;刘翎予;马时骏;唐杰设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据驱动的自适应弯道速度规划控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种基于数据驱动的自适应弯道速度规划控制方法、系统及车辆，涉及智能驾驶技术领域，为能够更好地体现自动驾驶的智能化及拟人化而发明。所述方法包括：将自动驾驶系统的路径规划模块输出的路径点迹作为输入，确定每个路径点的曲率值；遍历所有路径点，选取曲率最大的路径点作为锚点，并以该路径点的纵向位置为锚定距离；根据锚点的曲率值和锚定距离确定对应的横向加速度；在线学习车辆过弯时不同曲率半径路段对应的装置横向加速度，得到不同曲率半径下的期望横向加速度与预设参考横向加速度的偏差值，根据偏差值修正不同曲率半径下的横向加速度。本发明实施例适用于弯道的智能驾驶控制。

本发明授权基于数据驱动的自适应弯道速度规划控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动的自适应弯道速度规划控制方法，其特征在于，包括：步骤S1，将自动驾驶系统的路径规划模块输出的路径点迹作为输入，确定每个路径点的曲率值；步骤S2，遍历所有路径点，选取曲率最大的路径点作为锚点，并以该路径点的纵向位置为锚定距离；根据锚点的曲率值和锚定距离确定对应的横向加速度；步骤S3，在线学习驾驶员驾驶车辆过弯时不同曲率半径路段对应的所述横向加速度，得到不同曲率半径下驾驶员的期望横向加速度与预设参考横向加速度的偏差值，根据所述偏差值修正不同曲率半径下的横向加速度；其中，所述步骤S3还包括：确定驾驶场景是否满足采集用户驾驶数据的触发条件，当所述触发条件满足时，以预设频率持续采集驾驶数据，直到曲率半径大于设定阈值、横向加速度为0或达到最大数据采集时间；其中，所述驾驶数据包括道路的曲率半径和车辆的横向加速度；通过初始的曲率半径表格和对应的默认参考横向加速度表格，对每个采集到的曲率半径进行线性插值，得到对应的默认参考横向加速度；将所有采集到的数据按曲率半径分组，对每组数据中的加速度差值进行加权平均，得到该曲率半径下驾驶员的期望横向加速度与预设参考横向加速度的平均偏差值；根据所述平均偏差值修正不同曲率半径下的横向加速度；所述方法还包括：针对初始的横向加速度表格中的每一个曲率半径对应的横向加速度，将其与差值表中对应的差值相加，得到更新后的横向加速度；其中，所述差值表包括期望横向加速度与参考横向加速度；根据所采集的新过弯驾驶数据和学习率更新所述差值表，其中，所述差值表的更新公式为： ；其中，为上一次学习更新后的表格值；为当前学习得到的差值；为学习率，的取值与天气状况、光照情况相关，限制在。

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