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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411468863.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法是由张天栋;曹麒元;王睿;王硕设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法，属于仿生水下机器人技术领域，包括水下仿生金枪鱼结构设计、水下仿生金枪鱼电路设计、基于CPG的机器鱼间断游动运动模式。所述仿生水下机器人通过模仿自然界中的黄鳍金枪鱼实现，具有黄鳍金枪鱼的流线外形等关键特征。基于CPG的机器鱼间断游动控制方法通过对自然界中真实鱼类的间断游动行为进行模仿，可以自然地进行滑行模式、游动模式之间的切换。本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。

本发明授权一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生水下机器人的间断游动控制方法，其特征在于，所述仿生水下机器人采用金枪鱼的结构，包括鱼身本体、背鳍、一对胸鳍和尾鳍；所述背鳍固定于所述鱼身本体的上部，所述一对胸鳍对称布置在所述鱼身本体的左右两侧，所述尾鳍依次连接于所述鱼身本体的后部；所述间断游动控制方法包括：采用基于中枢模式发生器网络的间歇游动运动模式，在中枢模式发生器网络中引入间歇因子，控制仿生水下机器人在爆发模式与滑行模式之间进行切换，实现高效游动；引入间歇因子的中枢模式发生器模型如下所示： ；其中，,,分别表示第个关节的幅度，偏移角，相位偏移；,,，F分别表示幅度，偏移，期望相位，期望频率，均为控制命令；,,为中枢模式发生器模型的瞬态动力学中的结构参数；是中枢模式发生器模型的输出信号，表示对应关节在时刻t的偏转角度；为引入的间歇因子，以实现对仿生水下机器人的间歇性游动行为的更灵活控制。

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