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龙图腾网恭喜北京世航华远科技有限公司申请的专利一种用于水下机器人清洗的水下图像增强方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411317573.7，技术领域涉及：G06V10/20；该发明授权一种用于水下机器人清洗的水下图像增强方法是由曹颖;陈晓博;张迅设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下机器人清洗的水下图像增强方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种用于水下机器人清洗的水下图像增强方法，包括：获取连续多张船底表面彩色图像；通过对多张船底表面彩色图像进行聚类，获取船底表面彩色图像中所有疑似污染区域；根据颜色复杂度和纹理复杂度对船底表面彩色图像中所有疑似污染区域进行筛选，获取所有污染区域；通过颜色复杂程度，以及污染区域与周围污染区域的分布情况，获取污染区域的待增强程度；基于待增强程度对船底表面彩色图像进行增强，获取增强后的船底表面图像。本发明提高了水下机器人清洗的水下图像的增强效果。

本发明授权一种用于水下机器人清洗的水下图像增强方法在权利要求书中公布了：1.一种用于水下机器人清洗的水下图像增强方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取连续多张船底表面彩色图像；通过对多张船底表面彩色图像进行聚类，获取船底表面彩色图像中所有疑似污染区域；对船底表面彩色图像进行颜色量化，获取船底表面彩色图像的主色图像；所述主色图像中包括若干种主色；根据每个疑似污染区域内主色的数量，以及主色的空间分布情况，获取每个疑似污染区域的颜色复杂度；根据疑似污染区域与周围疑似污染区域内各个主色的相似情况，获取疑似污染区域的纹理复杂度；根据颜色复杂度和纹理复杂度对船底表面彩色图像中所有疑似污染区域进行筛选，获取所有污染区域；通过颜色复杂程度，以及污染区域与周围污染区域的分布情况，获取污染区域的待增强程度；基于待增强程度对船底表面彩色图像进行增强，获取增强后的船底表面图像；所述通过颜色复杂程度，以及污染区域与周围污染区域的分布情况，获取污染区域的待增强程度，包括的具体方法为：对于船底表面彩色图像中任意一个污染区域，将船底表面彩色图像中其他任意一个污染区域，记为参考污染区域；将参考污染区域的聚类中心与污染区域的聚类中心之间的欧氏距离，记为参考污染区域的目标参考距离；将船底表面彩色图像中所有参考污染区域按照目标参考距离进行从大到小进行排序，获取污染区域的参考污染区域序列；将污染区域的参考污染区域序列中前8个参考污染区域，均作为污染区域的目标污染区域；将污染区域的质心与所有目标污染区域的质心之间欧氏距离的方差，记为第一方差；将污染区域的质心与所有目标污染区域的质心之间欧氏距离的累计和，记为第一累计和；将第一方差与第一累计和的乘积的反比例值，记为第一反比例值；将污染区域的颜色复杂程度与第一反比例值的乘积，作为污染区域的待增强程度。

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