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龙图腾网获悉杭州无限慧飞智控技术有限公司申请的专利基于人工势场法的无人机补点替换方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411293238.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于人工势场法的无人机补点替换方法、装置、设备及介质是由王辰熙;邓江华;周荣鑫设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工势场法的无人机补点替换方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工势场法的无人机补点替换方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：选取故障无人机航线中的任意一航点作为补点无人机的规划起点，并根据规划起点通过人工势场法进行路径规划得到多条脱离逆路径；对多条脱离逆路径进行路径质量评分得到目标脱离逆路径；将目标脱离逆路径所对应的路径终点作为当前位置点及将补点无人机的起飞点作为规划终点，根据当前位置点的位置向量、规划终点的位置向量以及规划终点周围无人机的位置向量通过人工势场法进行路径规划得到飞行替换逆路径；根据飞行替换逆路径及目标脱离逆路径确定补点替换路径，以对故障无人机进行补点替换。本发明提高了无人机异常时补点替换的成功率及实时性。

本发明授权基于人工势场法的无人机补点替换方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于人工势场法的无人机补点替换方法，其特征在于，包括：选取故障无人机航线中的任意一航点作为补点无人机的规划起点，并根据所述规划起点通过人工势场法进行路径规划得到多条脱离逆路径；对多条所述脱离逆路径进行路径质量评分得到多个路径评分，并选择所述路径评分最高的所述脱离逆路径作为目标脱离逆路径；将所述目标脱离逆路径所对应的路径终点作为当前位置点及将所述补点无人机的起飞点作为规划终点，根据所述当前位置点的位置向量、所述规划终点的位置向量以及所述规划终点周围无人机的位置向量通过所述人工势场法进行路径规划得到飞行替换逆路径；根据所述飞行替换逆路径及所述目标脱离逆路径确定所述补点无人机的补点替换路径，以使所述补点无人机根据所述补点替换路径对所述故障无人机进行补点替换；其中，所述根据所述规划起点通过人工势场法进行路径规划得到多条脱离逆路径，包括：以所述规划起点作为球心建立预设半径的球体，并在所述球体上均匀采样预设个数的位置终点；针对每一所述位置终点，根据所述规划起点的位置向量、所述位置终点的位置向量以及所述位置终点周围无人机的位置向量通过所述人工势场法进行路径规划得到所述脱离逆路径。

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