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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119058666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411282347.X，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法是由宋现敏;刘雨竹;李海涛;刘博;孙英楠;张云翔;黄镜尘;雷文渊设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法,本方法克服了现有技术存在的在冰雪等恶劣天气条件下对卡车行车安全性不佳和卡车特性考虑不足的问题，本控制方法的步骤如下：1建立卡车纵向动力学以及负载转移模型，利用斜率法和基于遗传因子的递推最小二乘法对冰雪场景下的路面附着系数进行估计；2对冰雪天气条件下的路面情况及碰撞速度进行风险评估，计算综合风险系数，并自适应调整预警距离阈值；3根据路面附着系数估计值、驾驶员反应时间，对制动距离阈值进行自适应标定，并确定部分制动和完全制动两阶段的期望减速度；4计算卡车与前方障碍物的距离，根据其与预警距离阈值、制动距离阈值的关系制定AEB控制策略。

本发明授权一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法,其特征在于，所述的一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法包括步骤如下：1建立卡车纵向动力学以及负载转移模型，利用斜率法和基于遗忘因子的递推最小二乘法对冰雪场景下的路面附着系数进行估计；2对冰雪天气条件下的路面情况及碰撞速度进行风险评估，计算综合风险系数，并自适应调整预警距离阈值；3根据路面附着系数估计值、驾驶员反应时间，对制动距离阈值进行自适应标定，并确定部分制动和完全制动两阶段的期望减速度；4计算卡车与前方障碍物的距离，根据其与预警距离阈值、制动距离阈值的关系制定AEB控制策略；其中，所述的对冰雪天气条件下的路面情况及碰撞速度进行风险评估，计算综合风险系数,并自适应调整预警距离阈值是指：1根据冰雪路面的积雪程度、压实情况和冰层覆盖情况，将路面情况分为新雪、半融化、冰板三个等级；结合专家经验和各类冰雪路面情况的历史事故数据占比RCTRatioofCrashinTotal，RCT，对每个等级的路面情况进行风险评估，赋予相应的风险等级及权重；同时，依据《C-NCAP管理规则》与GBT33195-2016标准，结合交通事故数据与卡车特性，确定不同碰撞速度下的风险等级及权重；风险等级与权重确定如下表所示：表1路面情况风险等级及权重确定 表2碰撞速度风险等级及权重确定 2综合考虑路面情况与碰撞速度对车辆安全行驶的影响，引入综合风险系数R：R＝ωr×路面情况的风险等级+ωc×碰撞速度的风险等级3获取路面附着系数估计值与综合风险系数R，自适应调整预警距离阈值，确保预警机制的有效性；获取声音预警距离阈值Dw,max与主动安全带拉紧预警距离阈值Dw,min，计算步骤具体如下：1首先获取安全停车距离，公式为： 2根据驾驶员对不同预警形式的反应时间和综合风险系数来获取两阶段预警距离阈值，两阶段预警距离阈值计算公式如下： 式中：td是驾驶员对不同预警形式的反应时间，驾驶员对声音预警的反应时间为1.2秒，对主动安全带拉紧的反应时间为0.7秒；ts为制动器作用时间；tw为提前预警时间，用于警示驾驶员前方潜在的碰撞风险，取1秒；a1、v1分别是前车加速度和速度；ax、vx分别是卡车加速度和速度；ξ是调节系数，用于控制风险等级对预警距离阈值的影响程度，取为0.1。

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