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龙图腾网恭喜北京化工大学申请的专利环境要素信息驱动的自动驾驶多模态动态融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119150226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411177591.X，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权环境要素信息驱动的自动驾驶多模态动态融合方法及装置是由张庭祯;李志伟;杨巧宁;程鹏;蔡乐嫣;刘旭东;崔文琪;魏全杰设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本环境要素信息驱动的自动驾驶多模态动态融合方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供环境要素信息驱动的自动驾驶多模态动态融合方法及装置，其中的方法包括：获取当前时刻自车上多个传感器采集的多模态数据；从审核通过的多模态数据中提取自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征，对自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行处理，得到场景状态参数向量；利用场景状态参数向量对自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行融合，得到第一融合特征；利用解码器对所述第一融合特征进行解码，得到第二融合特征；利用占据栅格网络头对所述第二融合特征进行处理，得到第一感知结果；利用交叉注意力网络对所述第一感知结果进行处理，得到第二感知结果。本申请能够在复杂多变的实际驾驶环境中提供更高的感知精度和可靠性。

本发明授权环境要素信息驱动的自动驾驶多模态动态融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种环境要素信息驱动的自动驾驶多模态动态融合方法，其特征在于，包括：获取当前时刻自车上多个传感器采集的多模态数据；对所述多模态数据进行数据冗余审查，得到审核通过的多模态数据；从审核通过的多模态数据中提取自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征，对自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行处理，得到场景状态参数向量；所述自车特征包括：转向角、速度、加速度和三维位置；所述环境特征包括：气象数据、光照、Z方向的振动位移和音频；利用场景状态参数向量对自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行融合，得到第一融合特征；利用解码器对所述第一融合特征进行解码，得到第二融合特征；利用占据栅格网络头对所述第二融合特征进行处理，得到第一感知结果；利用交叉注意力网络对所述第一感知结果进行处理，得到第二感知结果；对所述自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行处理，得到场景状态参数向量，包括：利用傅里叶变换将拼接后的自车特征和环境特征转换为频谱特征；利用3*3卷积层对拼接后的图像特征和雷达特征进行处理，得到第一特征；对频谱特征和第一特征进行拼接，得到第二特征；对第二特征进行全局池化操作，得到第三特征；利用预先训练得到的权重矩阵与第三特征进行单点卷积，得到场景状态参数向量；利用场景状态参数向量对所述自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行融合，得到第一融合特征；包括：将所述自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行拼接，得到第四特征；将场景状态参数向量与第四特征进行相乘，得到第一融合特征。

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