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龙图腾网恭喜浙江豪中豪健康产品有限公司申请的专利一种鞋踢式电驱管道机器人前驱行走机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222798487U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421946281.5，技术领域涉及：F16L55/40；该实用新型一种鞋踢式电驱管道机器人前驱行走机构是由张永祥;尹钢;周联合;方志成设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鞋踢式电驱管道机器人前驱行走机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开涉及一种鞋踢式电驱管道机器人前驱行走机构，包括安装轴、前肢体、后肢体和驱动电机，前肢体和后肢体均设置有鞋踢式支撑件和滑移件，鞋踢式支撑件包括支撑连杆和抵靠件，安装轴上设有前肢驱动螺杆和后肢驱动螺杆，所述安装轴包括分体式设置的前安装轴和后安装轴，所述前安装轴包括有内轴和外轴，所述前肢驱动螺杆亦包括有外杆体和内杆体，内杆体部分插入至外杆体内形成伸缩杆结构，驱动电机可驱动前肢驱动螺杆、后肢驱动螺杆和内轴转动，其采用电机螺杆的方式带动抵靠件径向宽度的调节，并进一步的带动前肢体和后肢体爬行，从而带动管道机器人行走，行走的量通过螺杆转动进行控制，使其在行走的时候比较容易控制行走的位移。

本实用新型一种鞋踢式电驱管道机器人前驱行走机构在权利要求书中公布了：1.一种鞋踢式电驱管道机器人前驱行走机构，包括安装轴（1）、前肢体（2）、后肢体（3）以及驱动前后肢体相对伸缩的驱动电机（4），前肢体（2）和后肢体（3）沿安装轴（1）轴向分布，其特征在于：前肢体（2）和后肢体（3）均设置有鞋踢式支撑件（5）和滑移件（6），鞋踢式支撑件（5）沿安装轴（1）周向间隔分布有多组，鞋踢式支撑件（5）包括支撑连杆（51）和抵靠件（52），滑移件（6）导向滑移在安装轴（1）上，支撑连杆（51）包括从动支撑杆（511）和驱动支撑杆（512），从动支撑杆（511）一端铰接设置在安装轴（1）上，另一端铰接设置在抵靠件（52）上，驱动支撑杆（512）一端铰接设置在滑移件（6）上，另一端铰接设置在抵靠件（52）上，所述安装轴（1）上转动设置有前肢驱动螺杆（7）和后肢驱动螺杆（8），前肢驱动螺杆（7）与前肢体（2）上的滑移件（6）螺纹配合，后肢驱动螺杆（8）与后肢体（3）上的滑移件（6）螺纹配合，所述安装轴（1）包括分体式设置的前安装轴（11）和后安装轴（12），所述前安装轴（11）包括有内轴（111）和外轴（112），内轴（111）与外轴（112）螺纹配合形成伸缩杆结构，所述前肢驱动螺杆（7）亦包括有外杆体（71）和内杆体（72），内杆体（72）部分插入至外杆体（71）内形成伸缩杆结构，且内杆体（72）与外杆体（71）周向转动限位轴向滑移配合，驱动电机（4）可驱动前肢驱动螺杆（7）、后肢驱动螺杆（8）和内轴（111）转动。

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