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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种仿人机器人躯干运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411071681.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种仿人机器人躯干运动规划方法是由金弘哲;鞠枫嘉;印鸿;葛明达;刘家秀;赵杰设计研发完成，并于2024-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人机器人躯干运动规划方法在说明书摘要公布了：一种仿人机器人躯干运动规划方法，属于仿人机器人技术领域，所述方法包含利用人体骨架点识别技术识别人体演示动作；构建骨架识别点集合；建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。本发明应用于仿人机器人，具有节能和操作灵活的优点，实现了躯干自适应双臂位置的运动规划效果。

本发明授权一种仿人机器人躯干运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种仿人机器人躯干运动规划方法，其特征在于：包含以下步骤：S1、利用人体骨架识别技术识别人体演示动作；S2、构建骨架识别点集合；S3、建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；所述骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系的建立过程为：数据采集并建立坐标系：由ZED相机识别到人体上半身的骨架点，将其中的骨架点0、3、4、11作为关键点，建立人体坐标系为XBYBZB，坐标原点O与骨架点0重合，XB为骨架点0指向骨架点22的方向，ZB为竖直向上的方向，YB由右手系确定；坐标映射变换：第一躯干关节的角度值θt1定义为骨架点0和3的连线与ZB方向之间的夹角，定义与0和3的连线垂直的面为P1，第二躯干关节的角度值θt2定义为骨架点4和11的连线在P1上的投影与XB的夹角，第三躯干关节的角度值θt3定义为骨架点4和11的连线与该连线在P1上的投影之间的夹角；S4、基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；S5、将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。

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