广州小鹏自动驾驶科技有限公司张洋获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利道路结构识别方法、装置、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118942062B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410744953.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路结构识别方法、装置、车辆和存储介质是由张洋;刘懿设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本道路结构识别方法、装置、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种道路结构识别方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：获取在设定路线上采集的车辆行驶轨迹及车辆感知范围内的多段道路边界；分别确定车辆行驶轨迹与多段道路边界的相对道路宽度；采用车辆行驶轨迹、多段道路边界及相对道路宽度，构建设定路线的自动驾驶地图；根据自动驾驶地图，识别设定路线的道路结构；其中，道路结构包括分流道路和合流道路中的至少一种。本申请提供的方案，能够解决在没有高精地图支持情况下的设定路线的分合流道路识别的问题。
本发明授权道路结构识别方法、装置、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路结构识别方法，其特征在于，包括：获取在设定路线上采集的车辆行驶轨迹及车辆感知范围内的多段道路边界；分别确定所述车辆行驶轨迹与所述多段道路边界的相对道路宽度；采用所述车辆行驶轨迹、所述多段道路边界及所述相对道路宽度，构建所述设定路线的自动驾驶地图；根据所述自动驾驶地图，识别所述设定路线的道路结构；其中，所述道路结构包括分流道路和合流道路中的至少一种；所述根据所述自动驾驶地图，识别所述设定路线的道路结构，包括：对各个目标相对道路宽度进行聚类处理，得到多个第二簇；计算相邻两个第二簇的目标相对道路宽度差值，以及确定所述相邻两个第二簇的目标相对道路宽度变化，以及判断所述相邻两个第二簇是否对应有导流线；若所述目标相对道路宽度差值大于第一阈值，且所述目标相对道路宽度变化为从大变小，且对应有导流线，则识别出可通行道路区域在所述相邻两个第二簇处的道路结构为分流道路；或者，若所述目标相对道路宽度差值大于第一阈值，且所述目标相对道路宽度变化为从小变大，且对应有导流线，则识别出可通行道路区域在所述相邻两个第二簇处的道路结构为合流道路。
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