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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118386232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410499700.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法是由楼云江;简晟;熊昊;王安家设计研发完成，并于2024-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法。其中的方法包括：基于工业机器人工作空间的备选位形池，选择获得最优的测量位形，以确定工业机器人运动所经过的路点；基于路点的分布，确定时间最优的光滑连续运动的规划轨迹；测量工业机器人的实际轨迹，将规划轨迹与实测轨迹对齐，以确定被选的测量位形的实际数据；构建工业机器人运动学模型，采用基于CMM策略的快速标定方法，对工业机器人进行标定。本发明既能够提升工业机器人的绝对定位精度，又能够减少工业机器人运动学标定的数据采集的时间，提高了实际生产线机器人的标定效率。

本发明授权基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法在权利要求书中公布了：1.基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100、基于工业机器人工作空间的备选位形池，选择获得最优的测量位形，以确定工业机器人运动所经过的路点；S200、基于路点的分布，确定时间最优的光滑连续运动的规划轨迹；S300、测量工业机器人的实际轨迹，将规划轨迹与实测轨迹对齐，以确定被选的测量位形的实际数据；S400、构建工业机器人运动学模型，采用基于连续运动测量策略即CMM策略的快速标定方法，对工业机器人进行标定；其中，所述步骤S400包括：S410、构建工业机器人的运动学模型，以建立误差映射模型；S420、建立工业机器人的逆运动学误差模型；S430、搭建测量的数据采集平台，分别采集连续运动测量策略与LMSM策略中所需的标定位形集；S440、分别利用CMM策略与LMSM策略获取的标定位形数据辨识运动学误差参数，并补偿工业机器人运动学参数；其中，所述步骤S440包括：S441、根据建立的逆运动学误差模型和采集的基于CMM策略的测量位形的实际数据，获得运动学参数辨识的方程组；S442、采用扩展卡尔曼滤波法获得得到CMM策略下的运动学参数误差的估计值，并以参数误差的估计值更新名义运动学参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区G栋314；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。