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龙图腾网恭喜上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)申请的专利一种船舶构件自由边处理的装置及其实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110695424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911055085.2，技术领域涉及：B23C3/12；该发明授权一种船舶构件自由边处理的装置及其实现方法是由王旭;储云泽;于航;饶靖设计研发完成，并于2019-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶构件自由边处理的装置及其实现方法在说明书摘要公布了：一种船舶构件自由边处理的装置，包括三自由度可移动门架、构件处理平台、升降机构、铣削机构、控制器；三自由度可移动门架包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、定位传感器；构件处理平台上安装升降机构，升降机构包括支撑柱、油缸或气缸；铣削机构安装于Z轴移动机构上，铣削机构包括电机、变速箱、铣刀、多维力矩传感器。还提出基于装置的实现方法。本发明采用专用软件输出可执行程序，提高工作效率，降低对使用者的能力要求；铣刀实现一刀多用，节约成本；多维力矩传感器配合力位混合控制算法实时调整铣刀位置，保证加工质量；可根据不同的处理要求选用不同的铣刀，调整主轴转速、铣削速度，提高了加工效率，提升了产品质量。

本发明授权一种船舶构件自由边处理的装置及其实现方法在权利要求书中公布了：1.一种船舶构件自由边处理的装置，其特征在于，包括三自由度可移动门架、构件处理平台、升降机构、铣削机构、控制器；所述三自由度可移动门架包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、定位传感器，所述X轴移动机构设置于构件处理平台的侧面，所述Y轴移动机构设置于构件处理平台的上方且在水平方向上垂直于X轴移动机构，Y轴移动机构安装于X轴移动机构上且在X轴移动机构的带动下移动，所述Z轴移动机构安装于Y轴移动机构上且在Y轴移动机构的带动下移动；所述构件处理平台上安装有升降机构，所述升降机构包括支撑柱、油缸或气缸，多个所述支撑柱嵌装于构件处理平台上，每个支撑柱的底部连接有独立的油缸或气缸；所述铣削机构安装于三自由度可移动门架的Z轴移动机构上且在Z轴移动机构的带动下移动，铣削机构包括电机、变速箱、铣刀、多维力矩传感器，所述多维力矩传感器同轴安装于铣刀上；所述控制器与三自由度可移动门架、升降机构、铣削机构连接；所述铣削机构还包括安装座、润滑油喷嘴，所述安装座安装于Z轴移动机构上，所述润滑油喷嘴安装于安装座上；所述电机和变速箱安装于安装座上，所述铣刀包括铣刀刀柄、铣刀刀片，所述铣刀刀柄沿竖向设置，铣刀刀柄的上端与变速箱的输出轴连接，铣刀刀柄的下端沿周向安装有3-8枚铣刀刀片；每枚所述铣刀刀片上设有上下对称的两段刀刃，每段刀刃呈内凹且R≥2mm的14圆弧状；所述升降机构的多个支撑柱呈阵列式排布于构件处理平台上；铣刀移动过程中，将升降机构的每个支撑柱所在坐标与实时反馈的铣刀所在坐标进行判断，控制铣刀下方覆盖区域内的支撑柱自动下降，以避免与铣刀发生碰撞。

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